公开(公告)号：CN115946112B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202211573521.7

申请日：2022-12-08

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 陆文杰 ,  侯大猷

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种预测控制方法，用于配备有机械臂的水下机器人系统中，使移动平台上的机械臂保持理想的末端执行器状态；预测控制方法包括以下步骤：S10、对水下机器人系统中的移动平台和机械臂进行建模；S20、对所构建的模型采用模型预测控制(MPC)，考虑运动学可行性，采用二次规划(QP)进行快速求解，对外界扰动进行补偿并得到移动平台和机械臂的未来修正姿态；S30、对移动平台和末端执行器采用基于强化学习算法(RL)的控制器；S40、在水下机器人系统受到大扰动、动力学模型不匹配时，控制策略迁移使移动平台上的机械臂保持理想的末端执行器状态。本发明能够给出较为准确的系统模型，以形成有效控制。

公开(公告)号：CN115946112A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202211573521.7

申请日：2022-12-08

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 陆文杰 ,  侯大猷

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种预测控制方法，用于配备有机械臂的水下机器人系统中，使移动平台上的机械臂保持理想的末端执行器状态；预测控制方法包括以下步骤：S10、对水下机器人系统中的移动平台和机械臂进行建模；S20、对所构建的模型采用模型预测控制(MPC)，考虑运动学可行性，采用二次规划(QP)进行快速求解，对外界扰动进行补偿并得到移动平台和机械臂的未来修正姿态；S30、对移动平台和末端执行器采用基于强化学习算法(RL)的控制器；S40、在水下机器人系统受到大扰动、动力学模型不匹配时，控制策略迁移使移动平台上的机械臂保持理想的末端执行器状态。本发明能够给出较为准确的系统模型，以形成有效控制。

公开(公告)号：CN119210244A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202410872495.0

申请日：2024-07-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张文韬 ,  纪蕲航 ,  侯大猷 ,  张岩 ,  肖利军 ,  禹国栋 ,  徐永向 ,  邹继斌

IPC: H02P21/18 ,  H02P21/05 ,  H02P21/00 ,  H02P6/18 ,  H02P6/06 ,  H02P25/022 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明公开了一种能够直接起动的霍尔传感器永磁同步电机容错运行方法，所述方法如下：将存在扇区位置误差的多霍尔传感器转子信息估算系统退化为由1个霍尔传感器组成的系统，对于每个霍尔传感器的上升沿或下降沿，转子转过一个电周期仅能输出一个有效霍尔信号，两个霍尔信号间的位置看作一个广义的扇区；每个单霍尔传感器的上升沿或下降沿采用零阶闭环算法估算紧邻其扇区边沿的一个狭义扇区中的转子信息；根据霍尔传感器转子信息估算系统的输出对不同霍尔扇区进行编号输出，在检测到上升沿或下降后，准确输出当前进入的霍尔扇区编号，在此基础上进行容错运行。该方法能够直接驱动电机运行于实际工作状态，有利于霍尔电机的连续与高性价比运行。

公开(公告)号：CN115778749A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211452376.7

申请日：2022-11-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 陆文杰 ,  刘洪海 ,  侯大猷 ,  黄泳泉

IPC: A61H1/02 ,  G16H20/30

Abstract: 本发明公开了一种基于康复机械臂的人体上肢运动康复训练方法，包括以下步骤：步骤一，参数待定的人体上肢正运动学建模；步骤二，人体上肢正运动学模型标定；步骤三，对人体上肢正运动学模型参数进行估计；步骤四，对人体上肢末端轨迹规划；步骤五，控制机械臂进行人体上肢运动康复训练；步骤六，记录训练数据。本发明采用上述的基于康复机械臂的人体上肢运动康复训练方法，对人体上肢进行正运动学建模，通过模型参数对人体上肢末端轨迹进行实时预测，保证人体上肢各关节运动的角速度恒定，规划得到末端轨迹，通过机械臂的逆运动学模型对机械臂进行控制，实现等速肌力测试训练，从而达到最优的康复效果。

公开(公告)号：CN118868701A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410872497.X

申请日：2024-07-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张文韬 ,  王佳祺 ,  侯大猷 ,  林文稳 ,  肖利军 ,  禹国栋 ,  徐永向 ,  邹继斌

IPC: H02P21/18 ,  H02P21/14 ,  H02P21/05 ,  H02P21/00 ,  H02P25/022 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明公开了一种基于霍尔扇区位置误差闭环反馈的永磁同步电机控制方法，所述方法在基于插值的方法的基础上，采用零阶闭环算法或一阶闭环算法估算转子实际位置与估算值的偏差值，并将转子实际位置与估算值的偏差值作为反馈引入转子信息估算系统，从而实现转子信息估算系统的闭环控制。本发明将现有的基于插值的方法由数值拟合领域映射至控制领域，通过引入闭环的方法，提高了该控制系统对噪声、扰动的抑制效果，增强了系统的鲁棒性，同时保持了其无模型的特性，有利于该方法在电动自行车、洗衣机等低端大批量的实际应用场景中得到推广，开拓了本领域的研究口径。

公开(公告)号：CN118264168A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410368246.8

申请日：2024-03-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张文韬 ,  侯大猷 ,  陈玥 ,  肖利军 ,  禹国栋 ,  徐永向 ,  邹继斌 ,  郭犇

IPC: H02P21/18 ,  H02P25/022

Abstract: 一种基于霍尔传感器的永磁同步电机转子位置估计方法，涉及永磁同步电机驱动控制技术领域。转子进入当前扇区时刻转子的电角速度写成带拉格朗日余项的泰勒级数展开形式，据拉格朗日中值定理将二阶余项用一阶项的信息表示，在当前扇区通过转子的估计位置与实际位置的误差对前一扇区进行补偿，设转子的电角加速度保持恒定，得到当前扇区的电角加速度，进而得到转子到达当前扇区起始边界后转子的电角速度，根据其可知当前转子的实时位置。为一阶补偿法，对一阶泰勒级数展开式的拉格朗日余项进行了补偿，能够极大地增强对目标转速的动态跟踪性能，提高转子位置的估计精度。