公开(公告)号：CN115946112B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202211573521.7

申请日：2022-12-08

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 陆文杰 ,  侯大猷

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种预测控制方法，用于配备有机械臂的水下机器人系统中，使移动平台上的机械臂保持理想的末端执行器状态；预测控制方法包括以下步骤：S10、对水下机器人系统中的移动平台和机械臂进行建模；S20、对所构建的模型采用模型预测控制(MPC)，考虑运动学可行性，采用二次规划(QP)进行快速求解，对外界扰动进行补偿并得到移动平台和机械臂的未来修正姿态；S30、对移动平台和末端执行器采用基于强化学习算法(RL)的控制器；S40、在水下机器人系统受到大扰动、动力学模型不匹配时，控制策略迁移使移动平台上的机械臂保持理想的末端执行器状态。本发明能够给出较为准确的系统模型，以形成有效控制。

公开(公告)号：CN115946112A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202211573521.7

申请日：2022-12-08

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 陆文杰 ,  侯大猷

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种预测控制方法，用于配备有机械臂的水下机器人系统中，使移动平台上的机械臂保持理想的末端执行器状态；预测控制方法包括以下步骤：S10、对水下机器人系统中的移动平台和机械臂进行建模；S20、对所构建的模型采用模型预测控制(MPC)，考虑运动学可行性，采用二次规划(QP)进行快速求解，对外界扰动进行补偿并得到移动平台和机械臂的未来修正姿态；S30、对移动平台和末端执行器采用基于强化学习算法(RL)的控制器；S40、在水下机器人系统受到大扰动、动力学模型不匹配时，控制策略迁移使移动平台上的机械臂保持理想的末端执行器状态。本发明能够给出较为准确的系统模型，以形成有效控制。

公开(公告)号：CN115778749A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211452376.7

申请日：2022-11-21

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 陆文杰 ,  刘洪海 ,  侯大猷 ,  黄泳泉

IPC: A61H1/02 ,  G16H20/30

Abstract: 本发明公开了一种基于康复机械臂的人体上肢运动康复训练方法，包括以下步骤：步骤一，参数待定的人体上肢正运动学建模；步骤二，人体上肢正运动学模型标定；步骤三，对人体上肢正运动学模型参数进行估计；步骤四，对人体上肢末端轨迹规划；步骤五，控制机械臂进行人体上肢运动康复训练；步骤六，记录训练数据。本发明采用上述的基于康复机械臂的人体上肢运动康复训练方法，对人体上肢进行正运动学建模，通过模型参数对人体上肢末端轨迹进行实时预测，保证人体上肢各关节运动的角速度恒定，规划得到末端轨迹，通过机械臂的逆运动学模型对机械臂进行控制，实现等速肌力测试训练，从而达到最优的康复效果。