-
公开(公告)号：CN115778749A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211452376.7
申请日：2022-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于康复机械臂的人体上肢运动康复训练方法，包括以下步骤：步骤一，参数待定的人体上肢正运动学建模；步骤二，人体上肢正运动学模型标定；步骤三，对人体上肢正运动学模型参数进行估计；步骤四，对人体上肢末端轨迹规划；步骤五，控制机械臂进行人体上肢运动康复训练；步骤六，记录训练数据。本发明采用上述的基于康复机械臂的人体上肢运动康复训练方法，对人体上肢进行正运动学建模，通过模型参数对人体上肢末端轨迹进行实时预测，保证人体上肢各关节运动的角速度恒定，规划得到末端轨迹，通过机械臂的逆运动学模型对机械臂进行控制，实现等速肌力测试训练，从而达到最优的康复效果。
Search Results
1
records
(took 0.022 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
