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公开(公告)号：CN101565262A
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200910052495.1
申请日：2009-06-04
Applicant: 同济大学 , 上海市政工程设计研究总院
CPC classification number: Y02E50/343
Abstract: 本发明属于固体废弃物处理技术领域，具体涉及一种联合预处理提高污泥破解效果并强化后续厌氧消化的方法。具体步骤为：将城市生活污水处理厂二沉池产生的剩余污泥经过重力沉降浓缩后，送入超声波反应器中进行超声波辐照，并投加NaOH。经超声波和NaOH的共同作用后，送入污泥厌氧消化反应器中进行后续的中温厌氧消化；消化产生的沼气经过气体收集装置进行收集和测定甲烷产量。本发明首次将超声波和NaOH联合用于污泥处理，经处理后污泥液相中的溶解性COD浓度提高了约52倍，产甲烷量提高了40.6％。在很大程度上克服了超声波能耗较高应用受到限制的问题。本发明适用于污水处理厂剩余污泥的处理，针对不同规模的污水处理厂，需在污水处理厂现有的处理设施上做相应改造即可，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116574590A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310385254.9
申请日：2023-04-12
Applicant: 同济大学
IPC: C12M1/02 , C12M1/33 , C12M1/36 , C12M1/38 , C12M1/00 , C02F11/04 , C12P7/54 , A01F29/00 , A01F29/02 , A01F29/09
Abstract: 本发明公开了一种秸秆厌氧发酵产酸装置及发酵工艺，包括发酵处理机构，所述发酵处理机构内设置有进料区、预处理池和厌氧发酵产酸池，所述发酵处理机构外壁上设有保温层，所述预处理池和厌氧发酵产酸池内部设置有加热装置，所述进料区与所述预处理池之间通过第一闸门连接，所述预处理池和厌氧发酵产酸池通过第二闸门连接，所述进料区内部设置有粉碎机构，所述预处理池内部设置有搅拌机构，所述搅拌机构一侧设置有加碱管和通气管，通过控制系统进行温度和pH调节，保证预处理池的恒温效果稳定和冬季装置的稳定运行，同时减少热量损耗，将秸秆作为碳源投入到剩余污泥中，可提高剩余污泥碳氮比，有效促进污泥产酸，并提高反硝化菌易利用的乙酸比例。
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公开(公告)号：CN116147631A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310163644.1
申请日：2023-02-24
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种分层解耦的无人驾驶拟人化轨迹规划方法，该方法包括：步骤S1、上层路径规划：对于不同的道路场景，对基于采样的路径规划方法、基于搜索的路径规划方法和基于优化的路径规划方法进行组合，规划出最优路径；步骤S2、下层速度规划：采用基于ST障碍物时空碰撞预测图、车辆加速度约束的搜索方法获取车辆沿最优路径的速度曲线，最终获取最优轨迹。与现有技术相比，本发明为无人驾驶提供更为安全可靠，稳定平滑的拟人化行驶轨迹。
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公开(公告)号：CN116125992A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310182093.3
申请日：2023-02-28
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种在定位不确定条件下基于卷积的路径规划方法，所述的方法包括以下步骤：1)获取一张描述环境信息的二维环境栅格地图；2)将不同朝向角的车辆模型用占据栅格的形式描述为车辆模型栅格图，作为卷积核；3)用二维高斯分布模拟定位的不确定性，获取车辆模型栅格图中每个栅格的占据概率，更新卷积核；4)对二维环境栅格地图和更新了占据概率的卷积核进行多次卷积运算，获得附带朝向角信息的三维环境卷积特征图；5)使用混合A*算法进行路径规划，通过查表的方式进行碰撞检测，判断路径点是否可用，将可用的路径点保留，得到最终路径规划结果。与现有技术相比，本发明具有运算效率高、安全裕度高等优点。
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公开(公告)号：CN114308421B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111391564.9
申请日：2021-11-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种用于活性污泥中沙粒回收的机械旋流分离装置，工作流程是：活性污泥混合液从生化池通过自流进入筒体侧壁的进泥管，经变径渐缩管提速后进入筒体，含有小粒径无机颗粒的污泥混合液在重力和离心力的作用下实现分离，污泥混合液利用螺旋桨叶产生的上升流经出水管排至后续沉淀池，含有大量小粒径的无机颗粒的活性污泥混合液则从底部出沙管排出。本发明所利用高速旋流产生的离心力，在不破坏活性污泥原有生物学活性以及无机颗粒原有物理学特性的基础上实现其高效分离和沙粒的回收利用，解决了活性污泥混合液中小粒径无机颗粒分离效率低的问题，通过出沙管的污泥混合液的回流，达到提高生化池的污泥浓度、进而提高污水生化处理系统的容积负荷的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118776576A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410742316.1
申请日：2024-06-11
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶路径规划方法、设备及介质，该方法包括：S1、构建三维时空栅格地图；S2、将不同朝向角的车辆模型用占据栅格形式描述为车辆模型栅格图，作为三维卷积核；S3、采用高斯分布模拟定位不确定性，获取车辆模型栅格图中每个栅格的占据概率，更新三维卷积核；S4、对三维时空栅格地图和更新后三维卷积核进行多次卷积运算，获得包含动态环境信息和自车姿态信息的四维时空卷积特征图；S5、根据四维时空卷积特征图，采用混合A*算法进行路径规划，引入基于碰撞损失的机会约束对搜索方向剪枝，通过查表法进行碰撞检测，保留可用路径点，得到最终路径规划结果。与现有技术相比，本发明显著提高了路径规划的安全可靠性和运算效率。
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公开(公告)号：CN115636538A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211344554.4
申请日：2022-10-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种用于壤中流处理的生物脱硝装置，其特征在于，其包括依次设置的一级脱硝池，二级脱硝池，脱气池和竖流沉淀池；所述一级脱硝池的底部一侧与所述二级脱硝池之间，以及所述二级脱硝池的顶部一侧与所述脱气池之间，分别通过球形孔板过水孔连通；所述脱气池的顶部一侧通过过水管与竖流沉淀池连通。本发明适用于壤中流的硝态氮处理，具有效果稳定，启动迅速，同步去除硝态氮和COD的优点。
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公开(公告)号：CN115530656A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211185707.5
申请日：2022-09-27
Applicant: 同济大学 , 上海华杰生态环境工程有限公司
Abstract: 本发明提出了一种自动套袋封袋一体化无水厕所，包括：厕所本体，设置有口径小于纳污袋的如厕口；纳污袋放置区，设置在厕所本体内部，用于对纳污袋进行竖向层叠盛放；自动套袋装置，设置在如厕口下方，用于一次性将所述纳污袋放置区内的一个纳污袋进行夹取，并将纳污袋自动套设在如厕口下方；自动封袋装置，用于将收集粪便后的纳污袋进行收口、封袋；底座，内部开设有用于对纳污袋进行盛装的盛装槽。本发明通过自动套袋和自动封袋装置实现无接触式处理粪污，底座的重力传感器能够自动启动打包程序，无需人工观察，简便卫生。
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公开(公告)号：CN114715256A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210334727.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种人机自动切换驾驶的无人车方向盘控制系统，包括驱动器和驱动器支撑臂，驱动器支撑臂的一端设在前挡风玻璃上，另一端与驱动器连接，驱动器设在方向盘上，驱动器包括方向盘夹具、电磁离合器和电机，电磁离合器固定在方向盘夹具上，电机固定在电磁离合器上；当电磁离合器吸合时，电机通过电磁离合器带动方向盘转动；当电磁离合器分离时，方向盘不受电机的驱动；电磁离合器和电机还共同连接有控制器，控制器的功能包括电机控制、电磁离合器控制和扬声器控制，增加了接管的检测和控制逻辑，借助于离合器实现人/机驾驶的自动切换。与现有技术相比，本发明具有减小了对人类驾驶员的干扰并保证了人工干预时人/机的自动无缝切换等优点。
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公开(公告)号：CN114308421A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111391564.9
申请日：2021-11-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种用于活性污泥中沙粒回收的机械旋流分离装置，工作流程是：活性污泥混合液从生化池通过自流进入筒体侧壁的进泥管，经变径渐缩管提速后进入筒体，含有小粒径无机颗粒的污泥混合液在重力和离心力的作用下实现分离，污泥混合液利用螺旋桨叶产生的上升流经出水管排至后续沉淀池，含有大量小粒径的无机颗粒的活性污泥混合液则从底部出沙管排出。本发明所利用高速旋流产生的离心力，在不破坏活性污泥原有生物学活性以及无机颗粒原有物理学特性的基础上实现其高效分离和沙粒的回收利用，解决了活性污泥混合液中小粒径无机颗粒分离效率低的问题，通过出沙管的污泥混合液的回流，达到提高生化池的污泥浓度、进而提高污水生化处理系统的容积负荷的效果。
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