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公开(公告)号：CN118776576A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410742316.1
申请日：2024-06-11
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶路径规划方法、设备及介质，该方法包括：S1、构建三维时空栅格地图；S2、将不同朝向角的车辆模型用占据栅格形式描述为车辆模型栅格图，作为三维卷积核；S3、采用高斯分布模拟定位不确定性，获取车辆模型栅格图中每个栅格的占据概率，更新三维卷积核；S4、对三维时空栅格地图和更新后三维卷积核进行多次卷积运算，获得包含动态环境信息和自车姿态信息的四维时空卷积特征图；S5、根据四维时空卷积特征图，采用混合A*算法进行路径规划，引入基于碰撞损失的机会约束对搜索方向剪枝，通过查表法进行碰撞检测，保留可用路径点，得到最终路径规划结果。与现有技术相比，本发明显著提高了路径规划的安全可靠性和运算效率。
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