公开(公告)号：CN114715256A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210334727.8

申请日：2022-03-31

Applicant: 同济大学

Inventor： 王晓年 ,  王峻 ,  冯春雨 ,  唐夏强 ,  张超杰 ,  孙一洋 ,  张扬洋 ,  赵乘锋

IPC: B62D1/04 ,  B62D1/24 ,  B62D1/26 ,  B62D1/28 ,  B62D15/02 ,  B60Q9/00

Abstract: 本发明涉及一种人机自动切换驾驶的无人车方向盘控制系统，包括驱动器和驱动器支撑臂，驱动器支撑臂的一端设在前挡风玻璃上，另一端与驱动器连接，驱动器设在方向盘上，驱动器包括方向盘夹具、电磁离合器和电机，电磁离合器固定在方向盘夹具上，电机固定在电磁离合器上；当电磁离合器吸合时，电机通过电磁离合器带动方向盘转动；当电磁离合器分离时，方向盘不受电机的驱动；电磁离合器和电机还共同连接有控制器，控制器的功能包括电机控制、电磁离合器控制和扬声器控制，增加了接管的检测和控制逻辑，借助于离合器实现人/机驾驶的自动切换。与现有技术相比，本发明具有减小了对人类驾驶员的干扰并保证了人工干预时人/机的自动无缝切换等优点。

公开(公告)号：CN116503836A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310445216.8

申请日：2023-04-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 王晓年 ,  张扬洋 ,  王峻 ,  郭亚锋 ,  姚静

IPC: G06V20/58 ,  G06V20/64 ,  G06T7/11 ,  G06T7/50 ,  G06V10/44 ,  G06V10/46 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及一种基于深度补全和图像分割的3D目标检测方法。在第一阶段，将激光点云投影到图像上，得到具有部分像素点深度值的稀疏深度图，利用深度补全网络融合图像和稀疏深度图获得与图像对应的稠密深度图，并利用图像的实例分割结果对深度图进行分割得到检测目标的前景稠密点云，在第二阶段，使用层级的点云特征提取方法提取稠密点云特征，完成检测目标的边框回归。与现有方法相比，本方法融合了图像和激光点云信息，利用图像信息对点云进行增密处理，使用稠密点云对抗点云密度随距离的下降，提高了平均检测精度。利用加密点云对抗点云分布的不均匀，利用图像的实例分割提取障碍物对应的像素区域，明显提高对远距离障碍物的检测效果。