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公开(公告)号：CN118418155A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410605417.4
申请日：2024-05-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和IMU双重定位的智能喂食机器人，包括数据处理器1、双目相机2、喂食机械臂3、末端喂食器4和穿戴式饭托5；穿戴式饭托5设置了采集头部运动数据的IMU传感器；数据处理器1根据头部运动数据和双目相机2采集的口型图像数据计算口部的空间位置，喂食机械臂3根据该位置自动规划运动路径和喂食动作，将末端喂食器4送到口部。本发明将视觉识别与IMU相结合，利用视觉定位解决了IMU传感器无法获得绝对位置的问题，消除了IMU传感器的积分累积误差，同时利用IMU传感器高精度、实时性的优势提高了喂食机器人对口部位置的跟踪能力，从而只需更少的图像数量和硬件算力就能获得与纯视觉定位方法效果相当的跟踪能力。
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公开(公告)号：CN111374875A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010437144.9
申请日：2020-05-21
Abstract: 本发明涉及一种用于缓解眼睑痉挛症状的装置，包括稳定架、活动杆、施压装置；稳定架与活动杆活动相连；所述施压装置包括第一施压装置、第二施压装置；所述第一施压装置包括第一安装件、第一按压件；活动杆一端与第一安装件相连；第一按压件与第一安装件可拆卸相连，可与使用者颞部接触；第一安装件与眼镜脚可拆卸式相连；所述第二施压装置包括第二安装件、第二按压件；另一活动杆与第二安装件相连；第二按压件与所述第二安装件相连，可与使用者眼眶部接触；第二安装件与眼镜圈可拆卸式相连；其优点在于：可安装于眼镜镜框的眼镜配件对患者的双侧眼眶和颞部施压，从而模拟缓解技巧，改善患者症状，且结构简单，使用灵活，操作方便。
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公开(公告)号：CN108577871A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810473811.1
申请日：2018-05-17
Abstract: 本发明涉及一种精准评估颈部肌张力障碍的多轴传感器组合装置所述多轴传感器的组合装置包括测量装置、调零装置、处理设备；所述的测量装置包括头箍、头部多轴传感器、颈部连接带、肩部连接带、吸盘底座、第二颈椎多轴传感器、肩部多轴传感器、第七颈椎多轴传感器；其优点表现在：本发明的一种精准评估颈部肌张力障碍的多轴传感器组合装置，用于头颈部异常运动模式的精细刻画，实现对颈部肌张力障碍异常运动模式的精确测量并进行3D重建，有助于临床对颈部肌张力障碍异常运动模式的分型，有助于实现通过运动模式的确认痉挛责任肌肉，可以实现头颈部异常运动的客观评估。
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公开(公告)号：CN118349796A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410422355.3
申请日：2024-04-09
Applicant: 同济大学
IPC: G06F18/20 , G06F18/241 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/042 , G06F3/01 , A61B5/369 , A61B5/389 , A61B5/00
Abstract: 本发明公开了基于序贯式时空域脑肌电信号的自主动作预判方法，首先，构建时空图网络矩阵，对采集到的病人脑肌电信号进行时空数据建图，以划分数据窗口的方式将信号转化为连续多个时间帧对应的图网络矩阵；然后，预测未来信号的图网络矩阵，将连续多个时间帧的图矩阵数据送入图卷积神经网络进行分析，对未来数个时间帧对应的图矩阵实现时空数据预测；最后，目标动作识别，将所预测的多个时间帧图矩阵通过包含多个全连接层的图卷积神经网络进行模式识别，分析该信号对应的动作，提前输出控制辅助器件的相应动作。本算法相对较高的可解释性能够帮助其在康复医疗领域进行推广应用，从而得以帮助到更多脑卒中患者。
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公开(公告)号：CN116029899A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211688689.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 同济大学 , 上海市养志康复医院(上海市阳光康复中心)
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的服务机器人协同建图方法及系统，包括地面服务机器人和服务器，服务机器人包括深度视觉相机、惯性测量单元(IMU)、微型电脑(NUC)和通信模块，进行前端处理，包括：深度视觉相机获取图像数据和IMU获取瞬时速度信息并交由NUC，对图片数据进行特征提取和关键帧抽取，对IMU数据进行预积分；将预处理后的数据发送到后台服务器。后端服务器协同建图方法包括：服务机器人从同一地点出发并拍摄的Apriltag标签；获取各个服务机器人之间的转换矩阵；构建代价函数，对各个服务机器人发送来的数据进行后端优化；对各个服务机器人构建局部地图；根据转换矩阵，将其余服务机器人的地图坐标转换到其中一个服务机器人上，形成全局地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118685455A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410958964.0
申请日：2024-07-17
Applicant: 同济大学 , 中国医学科学院北京协和医院
IPC: C12N15/85 , C12N15/113 , C12N15/55 , C12N15/52 , A01K67/0276 , A61K49/00
Abstract: 本发明公开了一种Ano3基因敲除的非人哺乳动物模型的构建方法及其应用。具体地，本发明提供了一种基于CRISPR/Cas9基因敲除技术构建Ano3基因敲除的非人哺乳动物模型，其构建方法包括如下步骤：步骤一、设计sgRNA和Cas9mRNA并体外转录成mRNA，将有活性的sgRNA和Cas9mRNA显微注射入非人哺乳动物受精卵中，获得Ano3基因敲除非人哺乳动物；步骤二、Ano3基因敲除非人哺乳动物动物模型的鉴定。本发明基于CRISPR/Cas9基因敲除技术构建了Ano3基因敲除的非人哺乳动物模型，为研究Ano3与热性惊厥、肌张力障碍等疾病的关系提供便捷、可靠、经济的非人哺乳动物模型。
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公开(公告)号：CN117838120A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410067733.0
申请日：2024-01-17
Applicant: 同济大学
IPC: A61B5/16 , A61B5/369 , A61B5/00 , A61B5/318 , A61B5/389 , A61B5/0533 , G06F18/213 , G06F18/24 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于脑机接口和多模态信号的注意状态评估方法及系统。所述注意状态评估方法包括构图阶段、特征提取阶段、特征学习阶段和注意评估阶段，其特征在于，构图阶段包括基于不同脑区对不同任务的主导贡献构建脑功能区动态图、以及以不同脑功能区为触发，生理信号为反应的多模态信号功能连接动态图；构建针对注意状态任务的多区域动态图卷积网络等步骤。本发明提取与目标注意任务相关的、具有强相关性特性的多模态信号协同范式作为分类依据，以提供不同功能区的脑电信号对目标注意任务的贡献因素，以及多模态信号之间的相关性联系对目标注意任务的影响关系，提高了脑机接口注意评估的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115294018A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210759556.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种基于RGB‑D图像的颈部肌张力障碍识别系统，包括五个模块，分别是视频数据采集模块1、正面2D关键点检测模块2、3D关键点检测模块3、侧面2D关键点检测模块4、异常式判别模块5。同步采集患者正面RGB‑D图像，融合深度数据以消除运动模单视图RGB图像评估颈部肌张力障碍异常运动模式中出现的深度歧义问题，提高评估的精确性。采集患者侧面RGB图像，使用患者的2D侧面关键点评估患者头颈部在Z轴方向的运动，提高了评估的精确性。解决从2D图像中评估3D人体关键点坐标存在深度歧义的问题，提高人体3D关键点检测精度。
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公开(公告)号：CN105462932A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201511002009.7
申请日：2015-12-29
CPC classification number: C07K14/43595 , G01N33/5011 , G01N33/5029 , G01N33/5044
Abstract: 本发明涉及一种表达绿色荧光蛋白的哺乳动物肿瘤细胞系的制备方法和应用，该细胞系与亲本细胞系相比具有类似的生长曲线，在细胞迁移实验中，HGF引起的细胞迁移效应显著，小分子特异性抑制剂对HGF引起的细胞迁移效应抑制效应显著，以上生物学活性与亲本细胞系一致。本发明制备的细胞模型，是将绿色荧光蛋白（GFP）基因通过慢病毒感染的方式插入哺乳动物肿瘤细胞系的基因组内，获得的稳定表达绿色荧光蛋白的细胞系，该细胞模型在细胞迁移实验中可以通过直接荧光显微镜观察的方式来显示实验结果，简化了该细胞模型应用于高通量药物筛选的步骤。
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公开(公告)号：CN111374875B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202010437144.9
申请日：2020-05-21
Abstract: 本发明涉及一种用于缓解眼睑痉挛症状的装置，包括稳定架、活动杆、施压装置；稳定架与活动杆活动相连；所述施压装置包括第一施压装置、第二施压装置；所述第一施压装置包括第一安装件、第一按压件；活动杆一端与第一安装件相连；第一按压件与第一安装件可拆卸相连，可与使用者颞部接触；第一安装件与眼镜脚可拆卸式相连；所述第二施压装置包括第二安装件、第二按压件；另一活动杆与第二安装件相连；第二按压件与所述第二安装件相连，可与使用者眼眶部接触；第二安装件与眼镜圈可拆卸式相连；其优点在于：可安装于眼镜镜框的眼镜配件对患者的双侧眼眶和颞部施压，从而模拟缓解技巧，改善患者症状，且结构简单，使用灵活，操作方便。
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