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公开(公告)号：CN112734652A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011530678.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的近红外血管图像投影校正方法，包括通过近红外采集装置获得当前皮肤位置血管图像；利用双目相机移动多个位置拍摄相同皮肤位置的图像；通过在双目相机所拍摄的每一张图像上不断移动窗口位置来寻找Harris算子的极值，得到特征点；利用NCC算法对不同图像的特征点进行两两匹配，从而建立起配对的track组合；计算每一个track中的特征点的实际三维坐标，得点连接成为3D点云模型；通过ICP算法完成3D点云模型匹配重构出皮肤3D表面模型；利用所得到的皮肤3D曲面模型的曲率信息对血管图像进行扭曲还原处理。与现有技术相比，本发明克服了近红外血管图像投影至皮肤表面时，由于皮肤非平面所带来的畸变失真，从而提高穿刺的成功率。
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公开(公告)号：CN112365485A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011299807.1
申请日：2020-11-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Circular LBP和颜色空间转换算法的黑色素瘤识别方法，包括：将获取的皮肤RGB图像进行灰度处理得到灰度图像Y；利用Circular LBP算子提取出灰度图像Y中黑色素瘤的图像特征，得到亮度图像L；通过灰度图像Y和亮度图像L对皮肤RGB图像进行按亮度比例增强得到YL图像；将YL图像的RGB颜色空间图像映射至L*a*b*颜色空间；提取L*a*b*颜色空间的图像中a*b*通道的特征向量使用k‑means++算法对图像进行分类，生成原图尺寸的二值化图像，完成黑色素瘤的识别分割。与现有技术相比，本发明具有计算速度快，识别精度高等优点。
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公开(公告)号：CN118418155A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410605417.4
申请日：2024-05-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和IMU双重定位的智能喂食机器人，包括数据处理器1、双目相机2、喂食机械臂3、末端喂食器4和穿戴式饭托5；穿戴式饭托5设置了采集头部运动数据的IMU传感器；数据处理器1根据头部运动数据和双目相机2采集的口型图像数据计算口部的空间位置，喂食机械臂3根据该位置自动规划运动路径和喂食动作，将末端喂食器4送到口部。本发明将视觉识别与IMU相结合，利用视觉定位解决了IMU传感器无法获得绝对位置的问题，消除了IMU传感器的积分累积误差，同时利用IMU传感器高精度、实时性的优势提高了喂食机器人对口部位置的跟踪能力，从而只需更少的图像数量和硬件算力就能获得与纯视觉定位方法效果相当的跟踪能力。
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公开(公告)号：CN115154995B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210522314.2
申请日：2022-05-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种适用于MCI老年人的社区居家认知障碍训练装置，包括手机APP、便携跑台和支撑装置；便携跑台包括硬质垫、显示屏、透明履带、语音模块、蓝牙模块；支撑装置包括扶手杆、支撑杆、背带辅助装置；MCI训练者通过手机APP选择不同的训练模式，然后在平衡步行训练过程中根据便携跑台的显示内容以及语音模块发布的认知障碍训练内容作出执行反应；支撑装置通过腋窝背部辅助装置为MCI使用者提供保护机制，防止MCI使用者训练过程中摔倒。本发明利用视、听感觉—动作反应模式对MCI老年人的注意力、记忆力和认知功能给予针对性的锻炼，显著改善MCI老年人的认知功能。
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公开(公告)号：CN112734652B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202011530678.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的近红外血管图像投影校正方法，包括通过近红外采集装置获得当前皮肤位置血管图像；利用双目相机移动多个位置拍摄相同皮肤位置的图像；通过在双目相机所拍摄的每一张图像上不断移动窗口位置来寻找Harris算子的极值，得到特征点；利用NCC算法对不同图像的特征点进行两两匹配，从而建立起配对的track组合；计算每一个track中的特征点的实际三维坐标，得点连接成为3D点云模型；通过ICP算法完成3D点云模型匹配重构出皮肤3D表面模型；利用所得到的皮肤3D曲面模型的曲率信息对血管图像进行扭曲还原处理。与现有技术相比，本发明克服了近红外血管图像投影至皮肤表面时，由于皮肤非平面所带来的畸变失真，从而提高穿刺的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114569955B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210057284.2
申请日：2022-01-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种多目标迈步训练装置，包括多目标迈步训练步行垫、压力传感模块、通信模块、LED控制模块、语音模块、电源供电模块、单片机、上位机软件；多目标迈步训练步行垫包括硬质垫、薄膜式压力传感器阵列、LED灯带层、透明软垫，可提供多种难度的迈步训练；压力传感模块与通信模块可以根据压力数据评判迈步准确性，反馈客观训练结果，收集并储存训练数据，优化迈步训练的程序设定，最大化治疗效果。本发明为多目标迈步训练参与者提供了评估迈步准确率的客观评价标准，改善身体表现，降低跌倒风险。
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公开(公告)号：CN115154995A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210522314.2
申请日：2022-05-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种适用于MCI老年人的社区居家认知障碍训练装置，包括手机APP、便携跑台和支撑装置；便携跑台包括硬质垫、显示屏、透明履带、语音模块、蓝牙模块；支撑装置包括扶手杆、支撑杆、背带辅助装置；MCI训练者通过手机APP选择不同的训练模式，然后在平衡步行训练过程中根据便携跑台的显示内容以及语音模块发布的认知障碍训练内容作出执行反应；支撑装置通过腋窝背部辅助装置为MCI使用者提供保护机制，防止MCI使用者训练过程中摔倒。本发明利用视、听感觉—动作反应模式对MCI老年人的注意力、记忆力和认知功能给予针对性的锻炼，显著改善MCI老年人的认知功能。
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公开(公告)号：CN112365485B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011299807.1
申请日：2020-11-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Circular LBP和颜色空间转换算法的黑色素瘤识别方法，包括：将获取的皮肤RGB图像进行灰度处理得到灰度图像Y；利用Circular LBP算子提取出灰度图像Y中黑色素瘤的图像特征，得到亮度图像L；通过灰度图像Y和亮度图像L对皮肤RGB图像进行按亮度比例增强得到YL图像；将YL图像的RGB颜色空间图像映射至L*a*b*颜色空间；提取L*a*b*颜色空间的图像中a*b*通道的特征向量使用k‑means++算法对图像进行分类，生成原图尺寸的二值化图像，完成黑色素瘤的识别分割。与现有技术相比，本发明具有计算速度快，识别精度高等优点。
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公开(公告)号：CN114463785A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210109699.X
申请日：2022-01-29
Applicant: 同济大学
IPC: G06V40/10 , G06T17/00 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06K9/62 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于传感器与图像处理融合的人体摔倒检测方法和系统，方法包括获取人体传感器组的传感数据；提取传感数据的特征，并输入训练好的贝叶斯分类器，得到分类结果；判断分类结果是否为摔倒，若否，则执行步骤S1；若是，则基于Unity根据人体关节点信息建立下肢实时模型，并抽取下肢实时模型摔倒时刻的关键帧；根据关键帧，使用图像识别神经网络判断是否摔倒，若未摔倒则执行步骤S1，若摔倒则输出摔倒信息。与现有技术相比，本发明具有检测结果更准确等优点。
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公开(公告)号：CN102274066B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201010201048.0
申请日：2010-06-12
Applicant: 同济大学
IPC: A61B17/56
Abstract: 本发明提供了一种椎体复位器，包括头部、主体和尾部。头部包括铰链结构，铰链结构包括至少两组铰链，每组铰链包括至少四个相互连接的铰接片。在所述椎体复位器的撑开过程中所述头部起骨骼作用，自发排列形成弧形而全方位地立体撑开。本发明伞状的头部设计，可致椎体矢状和冠状方向撑开，而水平方向形成负压空腔回纳突入椎管的骨碎片，解除对脊神经压迫性的损伤。伞状的撑开空间，有效增加接触面积，更好的与骨水泥或植骨材料融合，从而减少术后断钉断棒的风险。
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