公开(公告)号：CN118418155A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410605417.4

申请日：2024-05-16

Applicant: 同济大学

Inventor： 朱睿 ,  靳令经 ,  袁清 ,  张锴 ,  杨轶婷 ,  施昕伟

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  B25J19/06

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和IMU双重定位的智能喂食机器人，包括数据处理器1、双目相机2、喂食机械臂3、末端喂食器4和穿戴式饭托5；穿戴式饭托5设置了采集头部运动数据的IMU传感器；数据处理器1根据头部运动数据和双目相机2采集的口型图像数据计算口部的空间位置，喂食机械臂3根据该位置自动规划运动路径和喂食动作，将末端喂食器4送到口部。本发明将视觉识别与IMU相结合，利用视觉定位解决了IMU传感器无法获得绝对位置的问题，消除了IMU传感器的积分累积误差，同时利用IMU传感器高精度、实时性的优势提高了喂食机器人对口部位置的跟踪能力，从而只需更少的图像数量和硬件算力就能获得与纯视觉定位方法效果相当的跟踪能力。