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公开(公告)号：CN115571219A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202210727995.6
申请日：2022-06-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种大转角的双纵臂悬架一体化线控转向系统，该系统包括由上至下依次传动连接的转向电机、减速器、车轮转向转动副以及车轮，所述的车轮转向转动副分别通过上纵臂与下纵臂与车身连接。与现有技术相比，本发明具有满足转向电机在大减速比条件下的高速转动情况、空间利用率高、垂向空间占用小、有效限制转向节相对于轴套的轴向移动、实现±90°车轮转向以及轻量化等优点。
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公开(公告)号：CN112124825B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010999339.2
申请日：2020-09-22
Applicant: 同济大学
IPC: B65F3/08
Abstract: 本发明涉及一种垃圾转运装备机械爪定位控制系统，包括相互连接的定位单元和控制单元，在定位单元中，定位处理器从单目鱼眼相机采集的垃圾桶位置图像中获取垃圾桶的像素坐标，并根据垃圾桶的像素坐标以及单点超声波雷达测量的机械爪与垃圾桶之间的横向距离，得到垃圾桶的位置数据；在控制单元中，机械固连模块连接至机械爪，电液控制模块与定位处理器连接，电液控制模块用于控制定位处理器的启动或关闭；并根据垃圾桶和机械爪的位置数据，得到机械爪的纵向控制位移，结合实时检测的机械爪纵向位移量，以控制机械爪进行纵向移动。与现有技术相比，本发明能够准确获取垃圾桶的位置信息，并能对机械爪进行纵向位移精准控制，从而提高垃圾桶抓取效率。
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公开(公告)号：CN119995248A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510040530.7
申请日：2025-01-10
Applicant: 同济大学
IPC: H02K7/116 , H02K7/102 , H02K5/173 , H02K5/20 , H02K9/19 , B60K7/00 , B60K11/02 , B60K17/04 , F16H57/08 , F16H57/021 , F16H57/04 , F16H57/02
Abstract: 本发明涉及一种一体化油冷的轮毂减速电动轮，包括沿轴向布置的电机、行星齿轮减速器和轴承系统，其中，行星齿轮减速器设置在电机内部并集成有制动器，轴承系统包括用于支撑电机旋转系的转子支撑轴承以及用于支撑车轮旋转系的轮毂轴承，电机、行星齿轮减速器和转子支撑轴承采用一体化油冷设计，电机、行星齿轮减速器和转子支撑轴承所在腔体之间相互连通，由冷却液同时对电机、行星齿轮减速器和转子支撑轴承进行冷却与润滑。与现有技术相比，本发明的结构紧凑，能够在确保电动轮具有良好结构刚度的前提下减少电动轮的密封件数量、减小电动轮总成轴向尺寸，具有冷却效果好以及易于维护的优点。
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公开(公告)号：CN111186270B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010074304.8
申请日：2020-01-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种具有四控制臂的电动车轮独立悬架结构，包括车轮(25)、轮毂电机、转向节(4)、车架(26)和独立悬架，所述的转向节(4)与轮毂电机固定连接，所述的独立悬架包括减振组件和控制臂组件，所述的控制臂组件包括两端通过球铰分别连接转向节(4)和车架(26)的第一上控制臂(9)、第二上控制臂(13)、第一下控制臂(18)和第二下控制臂(20)，其中第一上控制臂(9)和第二上控制臂(13)的两端球铰中心连线的延长线交于上虚拟球铰点(6)，所述的第一下控制臂(18)和第二下控制臂(20)的两端球铰中心连线的延长线交于下虚拟球铰点(24)。与现有技术相比，本发明具有节约空间、灵活性强等优点。
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公开(公告)号：CN111186270A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010074304.8
申请日：2020-01-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种具有四控制臂的电动车轮独立悬架结构，包括车轮(25)、轮毂电机、转向节(4)、车架(26)和独立悬架，所述的转向节(4)与轮毂电机固定连接，所述的独立悬架包括减振组件和控制臂组件，所述的控制臂组件包括两端通过球铰分别连接转向节(4)和车架(26)的第一上控制臂(9)、第二上控制臂(13)、第一下控制臂(18)和第二下控制臂(20)，其中第一上控制臂(9)和第二上控制臂(13)的两端球铰中心连线的延长线交于上虚拟球铰点(6)，所述的第一下控制臂(18)和第二下控制臂(20)的两端球铰中心连线的延长线交于下虚拟球铰点(24)。与现有技术相比，本发明具有节约空间、灵活性强等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119176185A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411465628.9
申请日：2024-10-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种麦弗逊式悬架轮边驱动系统，包括传动部、驱动电机、连接机构、副支架、车架和支承轴承等；传动部包括传动机构壳体和传动机构，传动机构连接驱动电机和轮毂，传动机构壳体和连接机构连接副支架；副支架连接支承轴承的内圈，车架连接支承轴承的外圈；支承轴承的轴线与车轮的轴线垂直；车轮与地面接触点的铅垂线位于支承轴承的回转半径内。与现有技术相比，本发明具有在副支架顶部布置有大回转半径的支承轴承，使得车轮与地面接触点的铅垂线始终位于支承轴承的回转半径以内，既能满足大角度转向需求，也降低了对整体结构的支承刚度要求；布置扭杆弹簧，增强了传动部的结构刚度，有助于减小齿轮的磨损与噪声等优点。
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公开(公告)号：CN111252163A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010074430.3
申请日：2020-01-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种AGV搬运装置，用于搬运重载出入库，包括由上至下依次设置的托架(7)、拖车和泊车台(1)，所述的拖车包括U形的运载板(4)和运载板(4)上的控制组件和驱动轮(2)，所述的托架(7)的下表面设有引导滑块(701)和若干支撑脚柱(703)，所述的引导滑块(701)穿过运载板(4)的U形缺口后与泊车台(1)接触，所述的引导滑块(701)和泊车台(1)的接触面为形状相同的引导斜面且满足自锁条件，所述的引导斜面沿入库方向由低到高，所述的运载板(4)上设有至少2个可升降的挡块(6)，2个挡块(6)分别紧贴支撑脚柱(703)朝入库方向的侧面和朝出库方向的侧面。与现有技术相比，本发明具有结构简单、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN118665097A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410860474.7
申请日：2024-06-28
Applicant: 同济大学
IPC: B60G17/015 , B60G13/00 , B62D5/04 , B60K7/00
Abstract: 本发明涉及一种驱动转向一体化行动轮组，包括驱动轮、悬架机构、举升机构、传动机构和驱动电机；所述驱动轮单独驱动和制动，所述悬架机构为可伸缩结构，所述悬架机构的一端连接驱动轮，另一端可转动固定在车架上；所述举升机构可移动设置在悬架机构上，用于调节悬架机构的长度；所述传动机构的输入端连接驱动电机的输出端，所述传动机构的输出端可调节驱动悬架机构或举升机构，所述驱动电机固定在车架上。与现有技术相比，本发明具有模块化程度高且可靠性强等优点。
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公开(公告)号：CN111252163B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202010074430.3
申请日：2020-01-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种AGV搬运装置，用于搬运重载出入库，包括由上至下依次设置的托架(7)、拖车和泊车台(1)，所述的拖车包括U形的运载板(4)和运载板(4)上的控制组件和驱动轮(2)，所述的托架(7)的下表面设有引导滑块(701)和若干支撑脚柱(703)，所述的引导滑块(701)穿过运载板(4)的U形缺口后与泊车台(1)接触，所述的引导滑块(701)和泊车台(1)的接触面为形状相同的引导斜面且满足自锁条件，所述的引导斜面沿入库方向由低到高，所述的运载板(4)上设有至少2个可升降的挡块(6)，2个挡块(6)分别紧贴支撑脚柱(703)朝入库方向的侧面和朝出库方向的侧面。与现有技术相比，本发明具有结构简单、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN112124825A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010999339.2
申请日：2020-09-22
Applicant: 同济大学
IPC: B65F3/08
Abstract: 本发明涉及一种垃圾转运装备机械爪定位控制系统，包括相互连接的定位单元和控制单元，在定位单元中，定位处理器从单目鱼眼相机采集的垃圾桶位置图像中获取垃圾桶的像素坐标，并根据垃圾桶的像素坐标以及单点超声波雷达测量的机械爪与垃圾桶之间的横向距离，得到垃圾桶的位置数据；在控制单元中，机械固连模块连接至机械爪，电液控制模块与定位处理器连接，电液控制模块用于控制定位处理器的启动或关闭；并根据垃圾桶和机械爪的位置数据，得到机械爪的纵向控制位移，结合实时检测的机械爪纵向位移量，以控制机械爪进行纵向移动。与现有技术相比，本发明能够准确获取垃圾桶的位置信息，并能对机械爪进行纵向位移精准控制，从而提高垃圾桶抓取效率。
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