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公开(公告)号：CN113753021B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111240252.8
申请日：2021-10-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种并联混合动力车辆动力域稳态控制方法，是保证车辆动力域在长时域稳态工况得到合理控制的基础，稳态控制策略可以分为两部分，一是建立合理的模式仲裁规则，确定车辆的行驶模式，根据驾驶员意图求解得到车辆需求功率，进而控制传统发动机以及电驱系统，保证车辆合成转矩合理跟随驾驶员意图，并通过制动能量回收对动力电池进行充电及放电，提高车辆的经济性；二是分模式求解动力性换挡规律及经济性换挡规律，根据车速及踏板开度进而规划车辆行驶时的目标档位，综上可以得到并联混合动力车辆总体的控制变量分别是发动机转矩、电机转矩以及AMT的目标档位，上述动力域稳态控制策略的开发是提高车辆的经济性和动力性的关键。
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公开(公告)号：CN113771835B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111241683.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种混合动力商用车辆动力域动态协调控制方法，属于混合动力车辆控制领域。未换挡时需要考虑行驶模式带来的平顺性影响，主要集中于电驱系统或者发动机动力的介入和退出瞬态过程中；开始换挡后，由于离合器的分离需对发动机进行卸扭处理，此时车辆发生动力中断，需依据驾驶扭矩需求结合发动机卸扭动态过程求取驱动电机扭矩需求；挡位切换完成后，离合器结合时，为了迅速恢复车辆动力并保证离合器滑模过程损耗最小，发动机需逐渐升扭，同时控制器准确计算所需电机转矩补偿量。该过程的协调控制可保证离合器结合时车辆的纵向平顺性，同时通过电驱系统的动态补偿调节离合器输出轴转速可加快离合器结合进程，有效缩短换挡时间。
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公开(公告)号：CN112666833B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011556853.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于电动自动驾驶车辆的车速跟随自适应鲁棒控制方法，包括的步骤有：步骤一、建立包含参数不确定以及外界干扰项的车辆二阶纵向动力学模型；步骤二、对阶跃规划车速进行平滑处理；步骤三、利用动态滑模控制理论设计车辆广义纵向力控制率；步骤四、使用RBF神经网络对该不确定项进行在线估计；步骤五、设计合理的底层执行器切换逻辑。有益效果：保证跟踪目标及其导数能以指数速度收敛于0。很大程度上缓解了常规滑模控制的实际应用难题。既保证了控制器的稳定性又能够在一定程度上进一步缓解了滑模控制的抖振问题。
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公开(公告)号：CN113895425A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111241657.3
申请日：2021-10-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种面向轮毂液压混合动力车辆动力域的稳态控制方法，是保证车辆动力域在长时域稳态工况得到合理控制的基础，分两部分，一是建立合理的模式仲裁规则，确定车辆的行驶模式，根据驾驶员意图求解得到车辆需求功率，进而控制传统发动机以及液驱系统，保证车辆合成转矩合理跟随驾驶员意图，并通过制动能量回收对蓄能器进行充液及放液，提高车辆的经济性，二是分模式求解动力性换挡规律及经济性换挡规律，根据车速及踏板开度进而规划车辆行驶时的目标档位，综上可以得到轮毂液压混合动力车辆总体的控制变量分别是发动机转矩、液压泵排量、蓄能器放液阀开度及AMT的目标档位，上述动力域稳态控制策略的开发是提高车辆的经济性和动力性的关键。
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公开(公告)号：CN113771835A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111241683.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种混合动力商用车辆动力域动态协调控制方法，属于混合动力车辆控制领域。未换挡时需要考虑行驶模式带来的平顺性影响，主要集中于电驱系统或者发动机动力的介入和退出瞬态过程中；开始换挡后，由于离合器的分离需对发动机进行卸扭处理，此时车辆发生动力中断，需依据驾驶扭矩需求结合发动机卸扭动态过程求取驱动电机扭矩需求；挡位切换完成后，离合器结合时，为了迅速恢复车辆动力并保证离合器滑模过程损耗最小，发动机需逐渐升扭，同时控制器准确计算所需电机转矩补偿量。该过程的协调控制可保证离合器结合时车辆的纵向平顺性，同时通过电驱系统的动态补偿调节离合器输出轴转速可加快离合器结合进程，有效缩短换挡时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112666833A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011556853.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于电动自动驾驶车辆的车速跟随自适应鲁棒控制方法，包括的步骤有：步骤一、建立包含参数不确定以及外界干扰项的车辆二阶纵向动力学模型；步骤二、对阶跃规划车速进行平滑处理；步骤三、利用动态滑模控制理论设计车辆广义纵向力控制率；步骤四、使用RBF神经网络对该不确定项进行在线估计；步骤五、设计合理的底层执行器切换逻辑。有益效果：保证跟踪目标及其导数能以指数速度收敛于0。很大程度上缓解了常规滑模控制的实际应用难题。既保证了控制器的稳定性又能够在一定程度上进一步缓解了滑模控制的抖振问题。
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公开(公告)号：CN108146344A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201810009355.5
申请日：2018-01-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多源信息融合的疲劳驾驶预警系统，由方向盘套、信息采集单元、数据处理单元、预警单元、手环构成；信息采集单元由方向盘转角信号采集模块、方向盘握力信号采集模块、脉搏信号采集模块构成；数据处理单元由数据初处理模块和数据融合处理模块构成；预警单元由音乐提示电路、蜂鸣器、LED提示灯和振动电机构成。本发明将各个模块集中于方向盘套，节约空间，并且提高了驾驶舒适性；所采用传感器未与人体直接接触或对驾驶操作影响甚微，提高了数据采集的可靠性。本发明基于信息融合技术，克服了单一特征检测疲劳的局限性，采用信息融合技术处理驾驶员的疲劳状态，实现了多种信息互补，提高预警系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN113771833B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111241692.5
申请日：2021-10-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W20/00 , B60W20/11 , B60W10/10 , B60W10/08 , B60W10/06 , B60W10/26 , B60W10/30 , B60W10/02 , B60W30/19
Abstract: 本发明提供了一种P4构型混合动力车辆动力域系统及其控制方法，所述P4构型混合动力车辆动力域系统将整车控制器HCU、中桥变速器电子控制系统TCU‑M、后桥变速器电子控制系统TCU‑R、电机控制器MCU、电池管理系统BMS、发动机管理系统EMS集成于动力域控制器，所述动力域控制器PDU通过信号输入模块采集CAN线、硬线信号输入，所述动力域控制器PDU通过控制输出模块向执行机构输出控制需求，所述动力域控制器通过整车端网关与其他域控制器进行通讯。本发明可替代原有分布式控制系统设计方案，弥补其对P4构型混合动力车辆双动力源与AMT的协调控制考虑的不足，提高车辆经济性、平顺性以及动力性等综合性能品质，且占用CAN网络资源少，开发费用较低，更易实现平台化。
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公开(公告)号：CN113126623B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110395671.2
申请日：2021-04-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑输入饱和的自适应动态滑模自动驾驶车辆路径跟踪控制方法，其方法为：步骤一、建立一种同时考虑运动学与二自由度车辆动力学的综合路径跟踪模型；步骤二、基于反步法的思想，利用动态滑模控制理论设计车辆前轮转角控制率；步骤三、使用基于等价确定性原则的自适应方法对不确定项实时估计；步骤四、考虑控制输入饱和问题，采用饱和误差动态补偿方法对自适应控制率进行修正；有益效果：能够充分考虑路径跟踪时车辆的运动学和动力学特性。本发明通过构建控制饱和补偿的辅助补偿系统，改进了本发明在步骤三设计的自适应控制器，通过解决带有输入饱和约束控制问题，保证车辆路径跟踪过程中的行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN111969227A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010874832.1
申请日：2020-08-27
Applicant: 吉林大学
IPC: H01M8/04089 , H01M8/04119 , H01M8/04291 , H01M8/0432 , H01M8/0438 , H01M8/04955
Abstract: 本发明公开了一种车载燃料电池水管理系统及其控制方法，该系统包括电堆、氢气路系统、空气路系统、氮气路系统以及氢气循环系统。氢气路系统包括氢气罐、电磁阀、减压阀，氮气路系统包括氮气罐、电磁阀、减压阀，两路系统并联，并由温度传感器、压力传感器测量该路的温度和压力；空气路系统包括电磁阀、空气滤清器、空压机、温度传感器、压力传感器、流量计；氢气循环系统包括气液分离器、储液罐、电磁阀、加湿器、氢气循环泵。本发明还公开了上述系统的控制方法。首先通过公式计算燃料电池理论阴极压降，然后与实际压降值进行比较来判断此时燃料电池内部含水量进而执行相应的水管理操作防止以燃料电池发生水淹或膜干。
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