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公开(公告)号：CN116279490A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310550527.0
申请日：2023-05-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本文公开了一种基于重复博弈的高速公路匝道合流方法，属于无人驾驶决策领域。高速公路匝道重复博弈的具体实施方法为：换道间隙选择和博弈判定；收益函数设计以及换道意图提取；根据纳什均衡确定主车、客车动向；根据重复博弈，在考虑上一次博弈结果后优化本次博弈；碰撞安全判定、完成换道。这种方法能够提高高速公路匝道处并道效率，减少匝道处拥挤的情况并且保障车辆的汇入安全性。
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公开(公告)号：CN115937818A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211449738.7
申请日：2022-11-18
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/764
Abstract: 本公开提供一种用于智能汽车的路面类型勘测方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及智能汽车环境感知技术领域，上述用于智能汽车的路面类型勘测方法包括：通过获取路面图像；通过确定路面图像的灰度共生矩阵，以便根据灰度共生矩阵确定路面图像的全局纹理特征；通过对路面图像进行局部二值处理，以确定路面图像的局部纹理特征；通过预训练的网络模型对路面图像进行深度特征提取，以确定路面图像的深度学习特征；将全局纹理特征、局部纹理特征和深度学习特征进行特征融合，以获得耦合特征；基于训练完成的目标分类器对耦合特征进行分类处理，以确定路面图像的路面类型。本公开实施例可以在智能汽车进行环境感知时提高路面类型识别的识别精度。
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公开(公告)号：CN112784483B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202110062515.4
申请日：2021-01-18
Abstract: 本公开的实施方式提供了轮胎性能裕度的辨识模型建模、使用方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，属于计算机和通信技术领域。所述建模方法包括：获取轮胎实验数据，其中所述轮胎实验数据包括轮胎角速度、车轮有效半径、轮胎侧偏角、轮心速度、轮胎纵向力、轮胎侧向力和轮胎法向载荷；根据所述轮胎实验数据获取总滑移率和归一化轮胎力；根据所述轮胎实验数据获取与所述总滑移率、所述归一化轮胎力对应的轮胎性能裕度；通过机器学习算法，使用所述总滑移率、所述归一化轮胎力和所述轮胎性能裕度进行训练，以完成所述轮胎性能裕度的辨识模型的建模。本公开的建模方法能够实现轮胎性能裕度的辨识模型建模。
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公开(公告)号：CN107145683B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201710415749.6
申请日：2017-06-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种UniTire轮胎模型参数的辨识方法，该方法遵循先纯工况后复合工况、先力后力矩的辨识顺序，在辨识纯工况的力时，采用分段式的辨识方法；在辨识复合工况的力之前，消除侧向力初始偏差并重新辨识纵向摩擦系数；在辨识复合工况的回正力矩之前，消除回正力矩初始偏差。本发明所述的辨识方法保证了辨识的模型参数的物理意义，使模型的外延能力和预测能力能够发挥，并且提高了模型的辨识精度。
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公开(公告)号：CN109925131A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910324320.5
申请日：2019-04-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开的属于医疗设备技术领域，具体为一种能够保持患者体位避免二次伤害的医用转运车，包括底盘、第一液压机、调节底盘、固定杆、推杆、床体和第二液压机，所述底盘的底部四角固定安装有万向轮，所述底盘的内腔底部固定安装有倾角传感器，所述底盘的左侧端固定安装所述蓄电池，所述底盘的顶部左右两侧固定安装所述第一液压机，所述第一液压机的顶端固定安装有第一活动铰链，所述第一活动铰链的顶部固定安装所述调节底盘，所述调节底盘的右侧壁固定安装所述推杆，所述推杆的前侧端固定安装有控制器，该发明能有效的实现车体上的床体与地面始终保持一定的角度，防止患者实际体位改变，降低病情恶化的风险的综合效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105782320A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610284664.4
申请日：2016-05-03
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: F03G7/08 , F16F9/06 , B60G13/14 , B60G2202/24 , F16F9/061 , F16F9/062 , F16F9/3207 , F16F9/362 , F16F2230/0005
Abstract: 本发明公开了一种活塞馈能组件以及基于该组件的多种能量回收减振器，活塞馈能组件主要包括活塞杆、缸筒以及与活塞杆固连的馈能模块，其中馈能模块主要包括同轴安装的发电机和液压马达，液压马达的进油口和出油口设置有液压整流阀系；所述的液压整流阀系包括滑阀，滑阀的内表面与马达壳体的外表面滑动连接，滑阀的外表面与缸筒的内表面滑动连接；所述的马达壳体一侧外表面上下两端分别设置有上进油口和下进油口，马达壳体另一侧上下端面分别设置有上出油单向阀和下出油单向阀；本发明能够将往复的悬架振动机械能转变为单向流动的油液液压能，进而推动液压马达及发电机单向旋转，提高发电机的发电效率及工作可靠性。
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公开(公告)号：CN103267159A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310160775.0
申请日：2013-05-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种双作用磁流变压力流量控制阀，包括上下对称布置的上端盖和下端盖，两者中间形成的空腔内部滑动连接有推力轴；推力轴的两端与上端盖和下端盖的中空内部形成两个空腔，分别安装有上流量控制腔和下流量控制腔；上端盖和下端盖通过活塞固定在一起，上端盖和下端盖上分别加工有上辅助阻尼孔、下辅助阻尼孔，活塞内环开有与阻尼孔连通的辅助通道；辅助通道的开度由推力轴的滑动行程来决定。本发明采用的磁流变液屈服强度变化响应快，范围广，可以使本发明获得响应速度快和承压范围极大的优点；结构简单、紧凑，制造方便，可移植性强，能够接入电控单元实现智能化控制，且能够实现对双向流量的无级化控制。
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公开(公告)号：CN119538418A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510072595.X
申请日：2025-01-17
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及智能驾驶车辆的风险评估领域，特别涉及一种智能驾驶车辆行驶轨迹的动力学失稳风险评估方法，以及智能驾驶车辆行驶轨迹的动力学失稳风险评估系统、计算机设备和储介质，首先利用阿克曼转向原理，将轨迹规划预测模块给出的车辆未来轨迹信息作为输入，得到车辆跟踪轨迹所需的前轮转角和车速。之后将其作为基于UniTire‑Ctrl轮胎模型的非线性二自由度车辆动力学模型的输入，来描述复杂工况车辆的非线性动力学响应，实现对车辆动力学状态的预测。在此基础上引入基于相平面的车辆稳定性评估方法，实现对车辆行驶轨迹动力学失稳风险的评估和预判。本发明对于解决复杂工况智能驾驶车辆行驶轨迹的动力学失稳风险评价具有重要意义。
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公开(公告)号：CN117787082A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311596427.8
申请日：2023-11-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本公开提供了一种轮胎滑移率预测模型的建模方法、使用方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取轮胎实验数据，其中，所述轮胎实验数据至少包括轮胎上一个点在不同时刻或角度的垂向加速度和轮胎每转动一圈所对应的滑移率；根据所述轮胎实验数据获取轮胎每转动一圈的垂向加速度数据和对应的滑移率；将轮胎每转动一圈的垂向加速度数据进行滑移率标注；根据完成标注的轮胎每转动一圈的垂向加速度数据和对应的滑移率通过人工智能模型进行训练，以完成轮胎滑移率预测模型的建模。本公开实施例提供的方法，可以实现轮胎滑移率预测模型的建模。
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公开(公告)号：CN116625375A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310596655.9
申请日：2023-05-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本文公开了一种基于车轮参数标定与单目车道线检测的车辆定位方法，属于智能驾驶的定位领域。本定位方法可分为两大部分，一是车辆运动学里程计、二是基于车道线检测的横向定位。运动学里程计的具体方法为：基于动态车轮假设对车轮实际行驶中的周长等参数通过高斯牛顿法和集成卡尔曼滤波进行重新标定，减小运动学里程计的误差。横向定位的具体方法为：通过阈值化处理，曲线拟合等方法对车道线进行检测，并根据车道线检测结果计算车辆横向位移。最后对里程计以及横向定位的结果进行融合，输出车辆的当前位置。该种方法所需装置价格低廉、计算资源消耗少，可在GNSS信号丢失或信号质量差时，为智能驾驶汽车提供车辆的定位信息。
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