公开(公告)号：CN116625375A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310596655.9

申请日：2023-05-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 许男 ,  杨帆 ,  杜杭 ,  吴晓双

IPC: G01C21/20 ,  G06V20/56 ,  G06T7/277 ,  G06T7/70

Abstract: 本文公开了一种基于车轮参数标定与单目车道线检测的车辆定位方法，属于智能驾驶的定位领域。本定位方法可分为两大部分，一是车辆运动学里程计、二是基于车道线检测的横向定位。运动学里程计的具体方法为：基于动态车轮假设对车轮实际行驶中的周长等参数通过高斯牛顿法和集成卡尔曼滤波进行重新标定，减小运动学里程计的误差。横向定位的具体方法为：通过阈值化处理，曲线拟合等方法对车道线进行检测，并根据车道线检测结果计算车辆横向位移。最后对里程计以及横向定位的结果进行融合，输出车辆的当前位置。该种方法所需装置价格低廉、计算资源消耗少，可在GNSS信号丢失或信号质量差时，为智能驾驶汽车提供车辆的定位信息。

公开(公告)号：CN117133152A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310720155.1

申请日：2023-06-18

Applicant: 吉林大学

Inventor： 许男 ,  杜杭 ,  杨帆 ,  赵胜轩 ,  孙宁

IPC: G08G1/16 ,  G08G1/01 ,  G06F18/2135 ,  G06F18/22 ,  G06F18/23213 ,  G06F18/25

Abstract: 本文公开了一种融合驾驶风格的高速公路匝道重复博弈决策方法，属于无人驾驶决策领域。融合驾驶风格的高速公路匝道重复博弈决策的具体实施方法为：换道间隙选择和换道意图提取；重复博弈收益函数设计以及对应参数设计；确定驾驶员风格并进行参数匹配；根据参数匹配后的收益，参考上一秒博弈结果进行重复博弈；碰撞安全判定、完成换道。这种方法能够识别换道时与本车进行博弈的车辆的驾驶员风格，选取相应收益参数，提高高速公路匝道处并道效率，保障车辆的安全汇入。

公开(公告)号：CN116279490A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310550527.0

申请日：2023-05-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 许男 ,  杜杭 ,  杨帆 ,  赵胜轩 ,  孙宁

IPC: B60W30/18 ,  B60W50/00

Abstract: 本文公开了一种基于重复博弈的高速公路匝道合流方法，属于无人驾驶决策领域。高速公路匝道重复博弈的具体实施方法为：换道间隙选择和博弈判定；收益函数设计以及换道意图提取；根据纳什均衡确定主车、客车动向；根据重复博弈，在考虑上一次博弈结果后优化本次博弈；碰撞安全判定、完成换道。这种方法能够提高高速公路匝道处并道效率，减少匝道处拥挤的情况并且保障车辆的汇入安全性。