公开(公告)号：CN111329454B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202010261534.5

申请日：2020-04-04

Applicant: 吉林大学 ,  中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

Inventor： 梁航 ,  田浩 ,  孟繁峥

IPC: A61B5/01 ,  A61B5/00 ,  A61B18/02

Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，且公开了基于人体三维温度场无损重构技术低温手术辅助诊疗系统，包括软硬件两部分：软件部分主要包括：基于有限元仿真计算得到的人体生物组织三维温度场数据库，存储在主机中；硬件部分主要包括：低温手术过程冷刀温度自动采集系统内包括冷刀刀头和供液管路，人体生物组织，数据采集仪，主机，显示器，热敏电阻内含温度信号线，压力传感器内含压力信号线，信号输入端口内含冷刀温度数据输入端口，冷刀驻留时间数据输入端口以及受控手动输入端口。在实施冷冻手术过程中，将有效辅助医生进行临床综合判断和手术方案的实时调整，有效提高冷冻手术的效率。

公开(公告)号：CN108032900B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN201810014346.5

申请日：2018-01-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  雷北海 ,  胡浩然 ,  白松奇 ,  田浩 ,  张广明 ,  张骁

IPC: B62D5/00 ,  B62D5/04 ,  B60K7/00 ,  B60G3/20

Abstract: 本发明公开了一种线控转向汽车的驱动与转向集成装置，包括：轮毂电机壳其分别与上连接臂和下连接臂连接；转向电机壳，其上端与上连接臂固定连接，下端与下连接臂固定连接；实体主销轴，其可旋转地穿过转向电机壳的上端和下端，转向电机壳支撑在实体主销轴上；定子，其设置在转向电机壳内，并且固定套设在实体主销轴上；第一级行星齿轮排，其包括一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架、和固定不转的一级内齿圈；第二级行星齿轮排，其包括二级太阳轮、二级行星轮、二级行星架以及二级内齿圈；上横臂和下横臂，其末端具有转轴，实体主销轴两端可旋转的连接到转轴上。

公开(公告)号：CN110329085B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN201910676144.1

申请日：2019-07-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  田端洋 ,  靳博豪 ,  田浩

IPC: B60L15/20 ,  B62D5/04 ,  B60K7/00 ,  B60R16/023

Abstract: 本发明公开了一种整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车，包括：多个车轮，其通过悬架与车身相连接；多个轮毂电机，其分别安装于所述多个车轮内，并独立驱动各车轮转动；多个转向电机，其用于驱动车轮实现偏转；轮毂电机控制器，其输出轮毂电机的转矩控制信号；转向电机控制器，其输出转向电机转角控制信号；整车控制器，其内部存储有驾驶员的驾驶偏好信息；并且分别与所述轮毂电机控制器及所述转向电机控制器电联；辅助功能控制器，其与所述整车控制器电联，并根据所述驾驶偏好信息对所述轮毂电机控制器和转向电机控制器输出的控制信号进行修正。本发明还提供了一种整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车的控制方法。

公开(公告)号：CN109203849A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811365228.5

申请日：2018-11-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  田端洋 ,  田浩 ,  牟希东

IPC: B60B23/06

Abstract: 本发明公开一种单人自平衡球形电动汽车，包括：车体，其为空心球体；以及第一轮辋和第二轮辋，其为环形，且可旋转对称设置在所述车体横向两侧；第一电机定子和第二电机定子，其为环形，且分别设置在所述第一轮辋和第二轮辋内，所述第一电机定子和第二电机定子的内环面分别与所述车体固定连接；第一电机绕组和第二电机绕组，其为环形，且分别与所述第一电机定子和第二电机定子外环面固定连接；第一永磁体和第二永磁体，其为环形，且分别固定设置在所述第一轮辋和第二轮辋内壁面上，并与所述第一电机绕组和第二电机绕组相对设置；其中，当所述第一电机绕组和第二电机绕组通电时，所述第一轮辋和第二轮辋能够绕所述车体横向轴心相对所述车体旋转。

公开(公告)号：CN110332181A

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201910738985.0

申请日：2019-08-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 金兆辉 ,  王洪洋 ,  刘昕晖 ,  陈伟 ,  张昊昱 ,  张菁伦 ,  田浩 ,  潘雨龙 ,  白文秀

IPC: F15B21/041 ,  F15B11/16 ,  F15B21/0423

Abstract: 本发明属于六足机器人技术领域，尤其是六足机器人的液压系统，针对现有的液压驱动六足机器人的液压系统存在控制不够精准，容易出现软腿的问题，现提出以下方案，包括发动机、液压泵、液压缸、换向阀和油箱，所述发动机的输出轴套接有第一皮带轮，所述液压泵套接有第二皮带轮，且第二皮带轮和第一皮带轮通过皮带形成传动配合，所述液压泵的输入端套接有进油管，且进油管与油箱相套接，所述液压泵的出油口分别套接有第一出油管和第二出油管。本发明不但可以实现每条腿的单独动作，也可以实现整个六足机器人的各步态运动，既实现了泵出口压力的稳定，又实现了系统效率的提高和系统油温的降低。

公开(公告)号：CN109130837A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201811066721.7

申请日：2018-09-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  雷北海 ,  白松奇 ,  田浩 ,  胡浩然

IPC: B60K7/00 ,  B60K17/04

CPC classification number: B60K7/0007 ,  B60K17/046 ,  B60K2007/0092

Abstract: 本发明公开了一种低速大扭矩电动轮装置，包括：轮毂电机，其具有电机外壳；第一行星齿轮排，其包括第一太阳轮、第一内齿圈、第一行星轴和第一行星架；第一太阳轮，其固定套设轮毂电机的电机轴，能够相对于电机轴同速转动；第二行星齿轮排，其包括第二太阳轮、第二内齿圈、第二行星排和第二行星架；第二太阳轮，其可旋转的支撑在轮毂电机的电机轴上，能够相对于电机轴差速旋转；并且第二太阳轮同时套设在第一行星轴上，能够与第一行星架同步转动；轮辋，其与第二内齿圈固定连接，能够与第二内齿圈转动，用于将旋转动力输出。本发明还公开了一种使用低速大扭矩电动轮装置的汽车。

公开(公告)号：CN105179518B

公开(公告)日：2017-10-10

申请号：CN201510655454.7

申请日：2015-10-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王军年 ,  王凯 ,  雷北海 ,  孙玉泽 ,  田浩 ,  赵金祥

IPC: F16D41/00

Abstract: 本发明公开了一种车用自动自由轮毂装置，包括半轴、内壳、传动套、变位销、单向离合器以及轮毂。半轴通过螺旋花键与传动套配合，传动套通过单向离合器与轮毂连接。四驱模式下半轴驱动传动套带动轮毂转动，同时通过变位销将半轴与轮毂锁定在一起，在两驱模式下半轴与轮毂能够自动解锁。本发明还提供了一种使用该自动自由轮毂装置的汽车。本发明在传统自由轮毂的结构基础上增添新的结构与机械配合进行设计的，加工改造过程比较简单，改造成本相对较低，依靠花键螺杆传动套之间的配合以及单向离合器的单方向传递动力的特性来实现四驱与二驱之间的切换，可以自动实现四驱与二驱之间的切换，不需要手动控制操作杆或电控旋钮，实现分时四驱。

公开(公告)号：CN109203849B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN201811365228.5

申请日：2018-11-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  田端洋 ,  田浩 ,  牟希东

IPC: B60B23/06

Abstract: 本发明公开一种单人自平衡球形电动汽车，包括：车体，其为空心球体；以及第一轮辋和第二轮辋，其为环形，且可旋转对称设置在所述车体横向两侧；第一电机定子和第二电机定子，其为环形，且分别设置在所述第一轮辋和第二轮辋内，所述第一电机定子和第二电机定子的内环面分别与所述车体固定连接；第一电机绕组和第二电机绕组，其为环形，且分别与所述第一电机定子和第二电机定子外环面固定连接；第一永磁体和第二永磁体，其为环形，且分别固定设置在所述第一轮辋和第二轮辋内壁面上，并与所述第一电机绕组和第二电机绕组相对设置；其中，当所述第一电机绕组和第二电机绕组通电时，所述第一轮辋和第二轮辋能够绕所述车体横向轴心相对所述车体旋转。

公开(公告)号：CN110377042A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201910738783.6

申请日：2019-08-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘昕晖 ,  田浩 ,  陈伟 ,  金兆辉 ,  白文秀 ,  潘雨龙 ,  王洪洋 ,  张昊昱 ,  张菁伦

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于多足机器人技术领域，尤其是一种液压驱动的六足机器人控制系统，针对目前的六足机器人控制器系统大多存在可靠性和稳定性底的问题，现提出以下方案，包括车架和控制系统，所述车架左右两侧均设置有行走机构，所述控制系统设于车架的内壁，且控制系统由手柄控制模块、主控制模块、液压缸控制模块、液压缸模块、位移传感器模块和电源模块组成，所述电源模块的主控制模块的电源端相连接，所述手柄控制模块的信号输出端与主控制模块的第一信号输入端相连接。本发明系统结构简单、使用广泛、代码开源、开发成本低且容易学习理解；主控制器具有多个可扩展的接口，方便实时对硬件进行扩展软件方面功能实现多样。

公开(公告)号：CN110332164A

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201910738944.1

申请日：2019-08-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘昕晖 ,  张昊昱 ,  陈伟 ,  金兆辉 ,  张菁伦 ,  白文秀 ,  潘雨龙 ,  田浩 ,  王洪洋

IPC: F15B11/20 ,  F15B13/06 ,  F15B13/07 ,  F15B13/16 ,  F15B21/041 ,  F15B21/0423 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了六足液压系统，针对造成能量损失，使得流量控制精度较低的的问题，现提出以下方案，包括发动机、液压泵、换向阀、梭阀、液压缸、散热器、过滤器、液压油箱和主油路，六足液压系统采用负载敏感系统，提供了一种负载敏感变量泵以及负载敏感变量系统，还包括泵体和变量调整机构，所述主油路的一端与泵体连接，且主油路上还设置有主阀，主阀用于控制主油路的导通或断开，所述负载敏感反馈油路的一端与主油路连接。本发明采用了比例伺服阀和伺服液压缸，能够精准的控制各个缸的伸缩速度和伸缩量，由此可以实现六足机器人做出各种动作和稳定步态行走，采用负载敏感变量泵，能够根据系统所需的流量进行供液，节能环保。