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公开(公告)号：CN112112115A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011133588.X
申请日：2020-10-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种压缩式多功能城市道路除雪车，包括底盘和固定于底盘上的收集转运装置、压缩装置、压缩动力装置以及控制装置；除雪车通过收集转运装置中旋切叶片式集雪器的内旋旋切叶片，将地面落雪收入集雪箱，在集雪箱抛雪口处连接吸雪管，雪抛入吸雪管后通过真空吸雪器真空负压将雪输送到压缩箱内进行压缩，压成雪砖。压缩装置采用液压传动方式作为动力的输出，其动作方式由集成PLC，继电器，变压器等原件的控制柜控制。本发明除雪车，集“收雪、压雪、运雪”为一体，实现了除雪机械的多功能一体化；经本除雪机械加工后的雪块拥有和冰相似的物理性质，可以在多种用途中作为冰的替代品，如冷库用冰、冰雕雪雕等，真正实现变废为宝。
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公开(公告)号：CN110332181A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910738985.0
申请日：2019-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: F15B21/041 , F15B11/16 , F15B21/0423
Abstract: 本发明属于六足机器人技术领域，尤其是六足机器人的液压系统，针对现有的液压驱动六足机器人的液压系统存在控制不够精准，容易出现软腿的问题，现提出以下方案，包括发动机、液压泵、液压缸、换向阀和油箱，所述发动机的输出轴套接有第一皮带轮，所述液压泵套接有第二皮带轮，且第二皮带轮和第一皮带轮通过皮带形成传动配合，所述液压泵的输入端套接有进油管，且进油管与油箱相套接，所述液压泵的出油口分别套接有第一出油管和第二出油管。本发明不但可以实现每条腿的单独动作，也可以实现整个六足机器人的各步态运动，既实现了泵出口压力的稳定，又实现了系统效率的提高和系统油温的降低。
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公开(公告)号：CN112849295A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110250903.5
申请日：2021-03-08
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体是一种多相位三维凸轮式仿生足式机器人，包括：一车架；凸轮轴组件，两个所述凸轮轴组件的两端分别轴承安装在车架的两端；动力组件，所述动力组件与凸轮轴组件传动连接；以及腿部结构组件，若干所述腿部结构组件分别安装在所述车架的两侧，且每个腿部结构组件的顶端转动连接与之同侧的凸轮轴组件，底端与地面接触；所述动力组件驱动凸轮轴组件旋转，所述凸轮轴组件旋转带动腿部结构组件仿生爬行。本发明的有益效果是：所述多相位三维凸轮式仿生足式机器人仿生“马陆”设计；具备马陆的行走能力；具有较高的机动性和灵活性，能够适用于攀爬、越障、以及在复杂地形上行走的高难度动作场景。
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公开(公告)号：CN110371193A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910738784.0
申请日：2019-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D21/18 , B62D21/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其是六足机器人车架系统，针对现有的矩形车体、圆形车体、圈梁形车体、矩形与椭圆形车体相结合的车体都存在一定的不足问题，现提出以下方案，包括多个固定桁架以及驾驶室框架，多个所述固定桁架构成矩形车体，且每个固定桁架均包括两个主杆，所述主杆之间固定安装有等距离分布的斜杆以及竖杆，所述矩形车体的相对一侧固定安装有支撑件，且支撑件与矩形车体的相对一侧均固定安装有加强槽钢，所述加强槽钢与支撑件构成发动机安装底座，所述矩形车体固定安装有均匀分布的阀块以及过滤器固定板，所述驾驶室框架的内部设置有控制室。本发明桁架的设计、制作、安装均较为简便，能够降低加工制造成本。
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公开(公告)号：CN110386205A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910738781.7
申请日：2019-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其是一种行走机器人自限位式足端机构，针对现有的技术中，针对大型重载的六足机器人，自由度较少，自适应性差，限位能力较差的问题，现提出以下方案，包括足端橡胶底座和足端小腿法兰，所述足端橡胶底座的顶部外壁开设有环形分布的第一固定孔，且第一固定孔的内壁插接有第一固定机构，所述足端橡胶底座通过第一固定机构连接有足端底座，且足端底座的顶部外壁开设有环形分布的第二固定孔。本发明可以有效承载重载多足机器人，且加工制造成本不高，可以针对车体自身的前进条件以及当下地面的具体路况来改变自身的状态以适应当下的情况，具有较好的自适应性以及承载能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110377042A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910738783.6
申请日：2019-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于多足机器人技术领域，尤其是一种液压驱动的六足机器人控制系统，针对目前的六足机器人控制器系统大多存在可靠性和稳定性底的问题，现提出以下方案，包括车架和控制系统，所述车架左右两侧均设置有行走机构，所述控制系统设于车架的内壁，且控制系统由手柄控制模块、主控制模块、液压缸控制模块、液压缸模块、位移传感器模块和电源模块组成，所述电源模块的主控制模块的电源端相连接，所述手柄控制模块的信号输出端与主控制模块的第一信号输入端相连接。本发明系统结构简单、使用广泛、代码开源、开发成本低且容易学习理解；主控制器具有多个可扩展的接口，方便实时对硬件进行扩展软件方面功能实现多样。
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公开(公告)号：CN110332164A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910738944.1
申请日：2019-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: F15B11/20 , F15B13/06 , F15B13/07 , F15B13/16 , F15B21/041 , F15B21/0423 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了六足液压系统，针对造成能量损失，使得流量控制精度较低的的问题，现提出以下方案，包括发动机、液压泵、换向阀、梭阀、液压缸、散热器、过滤器、液压油箱和主油路，六足液压系统采用负载敏感系统，提供了一种负载敏感变量泵以及负载敏感变量系统，还包括泵体和变量调整机构，所述主油路的一端与泵体连接，且主油路上还设置有主阀，主阀用于控制主油路的导通或断开，所述负载敏感反馈油路的一端与主油路连接。本发明采用了比例伺服阀和伺服液压缸，能够精准的控制各个缸的伸缩速度和伸缩量，由此可以实现六足机器人做出各种动作和稳定步态行走，采用负载敏感变量泵，能够根据系统所需的流量进行供液，节能环保。
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公开(公告)号：CN110294044A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910738764.3
申请日：2019-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，尤其是一种大型重载六足机器人，针对现有技术的六足机器人负载能力差难以用于实际情况的问题，现提出以下方案，包括车架系统、机罩系统、步行腿系统、电控系统、动力系统和液压系统共六大系统组成，所述机器人的车架系统为桁型结构的车架，且车架采用型钢加强支撑，所述车架的四角位置均设置有角钢加固，所述车架的两侧均设置有三个基节，且基节上铰接有步行腿，所述步行腿上设置有液压驱动机构。本发明中，通过型钢加强支撑以及利用角钢对四角加固，从而增加车架的负载能力，能够在复杂环境得到进一步的广泛应用，可以投入到日常的生产生活中去。
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公开(公告)号：CN210454960U
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201921296384.0
申请日：2019-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D21/18 , B62D21/08 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了六足机器人车架系统，包括多个固定桁架以及驾驶室框架，多个所述固定桁架构成矩形车体，且每个固定桁架均包括两个主杆，所述主杆之间固定安装有等距离分布的斜杆以及竖杆，所述矩形车体的相对一侧固定安装有支撑件，且支撑件与矩形车体的相对一侧均固定安装有加强槽钢，所述加强槽钢与支撑件构成发动机安装底座，所述矩形车体固定安装有均匀分布的阀块以及过滤器固定板，所述驾驶室框架的内部设置有控制室，所述矩形车体的侧端均铰接有等距离分布的液压缸安装耳板活动件，且液压缸安装耳板活动件包括安装板以及固定安装于安装板两端的卡座。本实用新型桁架的设计、制作、安装均较为简便，能够降低加工制造成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212243616U
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202020988359.5
申请日：2020-06-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032 , F15B21/0423 , F25D1/00 , F16F15/04 , F16F15/067
Abstract: 本实用新型公开了一种用于六足机器人的液压驱动装置，包括机器人本体，所述机器人本体底部外壁固定有六个液压机，且液压机底部外壁转动连接有行动足，六个所述液压机一侧外壁均固定有固定杆，且固定杆一端转动连接有液压杆，所述机器人本体底部外壁固定有六个连接板，且连接板的一侧外壁固定有转动电机，六个所述转动电机转动连接有转杆，且转杆一端转动连接有扇叶。本实用新型能够在六足机器人运动时为关节处以及液压机和液压杆连接处进行风力散热工作，避免机器人长时间工作关键部位温度过高导致机器人损坏，同时能够为机器人进行简单的减震处理，还能协助机器人增大其余地面的摩擦力，增强抓地力。
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