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公开(公告)号：CN109703375B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201910088601.5
申请日：2019-01-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种电动汽车再生制动能量协调回收控制方法，基于一种纯电动车线控制动系统，线控制动系统的液压制动力矩与驱动电机的回馈力矩协调控制下回收能量：步骤一、建立再生制动控制系统模型；步骤二、对驱动电机及电池建模；步骤三、车辆制动能量回收控制器设计；步骤四、选取控制量并完成控制；本方法建立了基于模型预测控制的再生制动控制系统模型，设计出制动能量回收控制器，选取电液制动系统液压制动力矩和驱动电机的回馈力矩作为控制器输入，使液压制动力矩和驱动电机的回馈力矩协调分配，实现最大制动能量回收，保证制动平顺性，满足驾驶员的制动需求，同时前后滑移率尽可能小，保证了制动安全性。
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公开(公告)号：CN112908006B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110386753.0
申请日：2021-04-12
Applicant: 吉林大学 , 东风汽车集团股份有限公司
Inventor： 陈虹 , 万树春 , 丁海涛 , 张建伟 , 胡云峰 , 郭洪艳 , 闫善鑫 , 李鑫 , 费书森 , 朱飞白 , 胡浩奇 , 刘嫣然 , 洪雨希 , 杨晨旭 , 张世豪 , 黄成真
Abstract: 本发明涉及一种识别道路交通信号灯状态和倒计时显示器时间的方法。包括以下步骤：一、采集道路交通信号灯状态和道路交通信号倒计时显示器数据；二、标注并形成道路交通信号灯和道路交通信号倒计时显示器数据集；三、训练神经网络并且对道路交通信号灯边界框、道路交通信号倒计时显示器边界框和道路交通信号倒计时显示器里数字的边界框进行检测；四、对道路交通信号灯状态、倒计时显示器、倒计时时间进行分组。本发明采用人工智能的方法采集与标注道路交通信号灯状态、道路交通信号倒计时显示器、道路交通信号倒计时显示器时间，形成道路交通信号灯和道路交通信号倒计时显示器数据集，同时识别道路交通信号灯状态和道路交通信号倒计时显示器时间。
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公开(公告)号：CN112908006A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110386753.0
申请日：2021-04-12
Applicant: 吉林大学
Inventor： 陈虹 , 万树春 , 丁海涛 , 张建伟 , 胡云峰 , 郭洪艳 , 闫善鑫 , 李鑫 , 费书森 , 朱飞白 , 胡浩奇 , 刘嫣然 , 洪雨希 , 杨晨旭 , 张世豪 , 黄成真
Abstract: 本发明涉及一种识别道路交通信号灯状态和倒计时显示器时间的方法。包括以下步骤：一、采集道路交通信号灯状态和道路交通信号倒计时显示器数据；二、标注并形成道路交通信号灯和道路交通信号倒计时显示器数据集；三、训练神经网络并且对道路交通信号灯边界框、道路交通信号倒计时显示器边界框和道路交通信号倒计时显示器里数字的边界框进行检测；四、对道路交通信号灯状态、倒计时显示器、倒计时时间进行分组。本发明采用人工智能的方法采集与标注道路交通信号灯状态、道路交通信号倒计时显示器、道路交通信号倒计时显示器时间，形成道路交通信号灯和道路交通信号倒计时显示器数据集，同时识别道路交通信号灯状态和道路交通信号倒计时显示器时间。
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公开(公告)号：CN108284836A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810070910.5
申请日：2018-01-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/165
Abstract: 本发明公开了一种高速公路重型卡车队列行驶中车辆纵向跟随控制方法，基于非线性模型预测控制理论，根据获得的当前道路信息并考虑物理执行机构的约束，以控制队列中车辆与相邻前车辆保持相同速度并保持期望车间距离为控制目标，优化求解控制量并作用于被控车辆；基于车辆非线性动力学方程预测相邻前车下一时刻的状态，并将其作为跟踪控制目标的一部分，有效减少了由车载控制器延迟、传动系延迟以及通信延迟所导致被控车辆与前车之间的速度偏差，因此，车辆队列在行驶过程中可控制车间距离保持在更小数值，根据车辆行驶过程中空气阻力和车间距离的关系，本发明所提出的控制方法间接提升了车辆队列整体的燃油经济性。
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公开(公告)号：CN109677403B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811607568.4
申请日：2018-12-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于微分平坦的自主驾驶车辆避障控制方法，包括以下步骤：判断自主车辆采取何种驾驶子操作；建立简化车辆系统模型；找到平坦输出，并用其及其有限阶导数表示系统状态和控制输入；对平坦输出进行参数化；进行基于微分平坦的自主驾驶车辆避障控制器设计并完成控制；本方法通过判断纵向距离与安全距离的关系来决策采取何种驾驶操作，采用微分平坦原理，使车辆在保持车辆行驶稳定性的前提下，在较短时间内避开障碍物；本方法使得智能车可以更实时的去应对周围道路，交通和环境条件以及驾驶场景，保持车辆行驶的稳定性，并满足高速公路行车对最低车速的限制要求；采用微分平坦控制，降低了规划空间的维度，提高了控制速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110162045A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910422166.5
申请日：2019-05-21
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应三步法的卡车编队行驶跟随车控制方法，根据车辆在行驶过程中受力情况，建立车辆纵向动力学方程；使用车辆纵向动力学方程，以期望车间距偏差以及速度偏差作为状态量，以期望输出力矩作为控制量，建立非线性状态空间方程；随后建立队列整体李雅普诺夫，并据此建立控制器参考输入信号的形式；基于三步法控制理论，设计控制器并确定三步法控制器参数自适应律，得到控制器的控制率，控制器根据每一时刻的状态信息并结合控制律的表现形式确定输出控制量，直接作为驱动/制动力矩信号作用给被控车辆。将李雅普诺夫函数法用于控制器参考输入的设计过程中，三步法控制器在自适应律的调整下实时对控制器参数进行调整。
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公开(公告)号：CN110161854A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910422168.4
申请日：2019-05-21
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种高速公路重型卡车队列行驶中车辆纵向跟随控制方法，对重型卡车在高速公路行驶过程中的状态进行分析，建立两车相互运动学模型，随后在该模型的基础上，设计了分布式自适应车辆编队控制器：分布式自适应车辆编队控制器使用相邻车通信结构，控制器通过获取与本车所相邻的前后车道路交通信息，在跟随过程中将前后车动态变化考虑进来，构建每一辆跟随车控制器的参考输入信号，并基于三步法控制原理，设计跟随车的分布式控制器，行驶过程中采用车间时距策略保证行驶时的车间安全距离。
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公开(公告)号：CN109703375A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910088601.5
申请日：2019-01-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种电动汽车再生制动能量协调回收控制方法，基于一种纯电动车线控制动系统，线控制动系统的液压制动力矩与驱动电机的回馈力矩协调控制下回收能量：步骤一、建立再生制动控制系统模型；步骤二、对驱动电机及电池建模；步骤三、车辆制动能量回收控制器设计；步骤四、选取控制量并完成控制；本方法建立了基于模型预测控制的再生制动控制系统模型，设计出制动能量回收控制器，选取电液制动系统液压制动力矩和驱动电机的回馈力矩作为控制器输入，使液压制动力矩和驱动电机的回馈力矩协调分配，实现最大制动能量回收，保证制动平顺性，满足驾驶员的制动需求，同时前后滑移率尽可能小，保证了制动安全性。
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公开(公告)号：CN110161854B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910422168.4
申请日：2019-05-21
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种高速公路重型卡车队列行驶中车辆纵向跟随控制方法，对重型卡车在高速公路行驶过程中的状态进行分析，建立两车相互运动学模型，随后在该模型的基础上，设计了分布式自适应车辆编队控制器：分布式自适应车辆编队控制器使用相邻车通信结构，控制器通过获取与本车所相邻的前后车道路交通信息，在跟随过程中将前后车动态变化考虑进来，构建每一辆跟随车控制器的参考输入信号，并基于三步法控制原理，设计跟随车的分布式控制器，行驶过程中采用车间时距策略保证行驶时的车间安全距离。
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公开(公告)号：CN110162045B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910422166.5
申请日：2019-05-21
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应三步法的卡车编队行驶跟随车控制方法，根据车辆在行驶过程中受力情况，建立车辆纵向动力学方程；使用车辆纵向动力学方程，以期望车间距偏差以及速度偏差作为状态量，以期望输出力矩作为控制量，建立非线性状态空间方程；随后建立队列整体李雅普诺夫，并据此建立控制器参考输入信号的形式；基于三步法控制理论，设计控制器并确定三步法控制器参数自适应律，得到控制器的控制率，控制器根据每一时刻的状态信息并结合控制律的表现形式确定输出控制量，直接作为驱动/制动力矩信号作用给被控车辆。将李雅普诺夫函数法用于控制器参考输入的设计过程中，三步法控制器在自适应律的调整下实时对控制器参数进行调整。
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