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公开(公告)号：CN112277952A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011220296.X
申请日：2020-11-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/06
Abstract: 本发明提供了一种结构化道路下关键障碍物筛选方法，基于行车场景判断模式，判断出车辆所处的行车场景，基于传感模块输出的障碍物列表，筛选出对主车行驶影响最为显著的关键障碍物；本方法提出了基于目标级传感融合结果下的关键障碍物筛选，可以为智能驾驶辅助系统以及无人驾驶系统的开发提供关键障碍物信息；本方法设计了基于主车左右相邻车道线类型的场景分类方法，能够实现结构化道路下主车行驶场景的分割；本方法提出了先将障碍物在车道定位，然后再对比障碍与主车相对纵向距离的方式进行关键障碍物筛选的方法，能够遍历所有传感获取的障碍物信息最终实现关键障碍物信息准确筛选。
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公开(公告)号：CN109367541B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201811195634.1
申请日：2018-10-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员行为特性的智能车类人变道决策方法，通过建立驾驶员转向特性实验，提取表征驾驶员转向特性的参数，然后利用K‑means聚类和BP神经网络的方法建立驾驶员特性识别器，根据驾驶员特性识别器辨识到的驾驶员特性和传感器识别出的自身和周围车辆状态以及环境信息进行类人变道决策，最终使得智能车辆的变道行为具有类人的驾驶特点。
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公开(公告)号：CN109367541A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811195634.1
申请日：2018-10-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员行为特性的智能车类人变道决策方法，通过建立驾驶员转向特性实验，提取表征驾驶员转向特性的参数，然后利用K-means聚类和BP神经网络的方法建立驾驶员特性识别器，根据驾驶员特性识别器辨识到的驾驶员特性和传感器识别出的自身和周围车辆状态以及环境信息进行类人变道决策，最终使得智能车辆的变道行为具有类人的驾驶特点。
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公开(公告)号：CN110164124B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910519774.8
申请日：2019-06-17
Applicant: 吉林大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明公开了一种高速公路重型卡车队列行驶中车辆纵向跟随控制方法，根据车辆在行驶过程中受力情况，建立车辆纵向逆动力学方程，并考虑道路坡度、传动系延迟、风速以及前车加速度这些不确定因素对车辆的影响，提取出不确定项；使用车辆纵向动力学方程建立系统的状态方程，选取两车的相对速度和两车的距离偏差作为系统的性能输出；根据系统的状态方程，设计一个鲁棒控制器，满足以下条件：闭环系统是稳定的，同时能够抵御道路坡度、传动系延迟，风速以及前车加速度变化引起的扰动，鲁棒控制器决策出控制量，并作用于车辆系统，从而保证被控车辆与相邻前车速度一致并跟踪期望车间距。
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公开(公告)号：CN112389460A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011400835.8
申请日：2020-12-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于行车风险等级的驾驶提示方法，首先获取本车周围障碍车辆的行驶状态的信息，并且根据本车的速度信息，确定本车与周围障碍车辆的最小安全距离；其次根据相对速度和相对位置计算碰撞时间，根据得到的碰撞时间划分本车车道的行车风险等级，并对本车车道碰撞危险进行相对应的报警提示；然后，对本车转向灯信号状态的读取，若驾驶员有转向意图，则对待转车道是否具备换道条件进行判断，若不具备换道条件，提示禁止换道；当本车车道出现碰撞危险时，判断相邻车道是否具备换道条件，若具备换道条件，则进行主动换道提示；最后根据转向灯状态，HMI信号输出的优先级确定要显示的图标，实现对驾驶员合理地进行驾驶提示。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110164124A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910519774.8
申请日：2019-06-17
Applicant: 吉林大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明公开了一种高速公路重型卡车队列行驶中车辆纵向跟随控制方法，根据车辆在行驶过程中受力情况，建立车辆纵向逆动力学方程，并考虑道路坡度、传动系延迟、风速以及前车加速度这些不确定因素对车辆的影响，提取出不确定项；使用车辆纵向动力学方程建立系统的状态方程，选取两车的相对速度和两车的距离偏差作为系统的性能输出；根据系统的状态方程，设计一个鲁棒控制器，满足以下条件：闭环系统是稳定的，同时能够抵御道路坡度、传动系延迟，风速以及前车加速度变化引起的扰动，鲁棒控制器决策出控制量，并作用于车辆系统，从而保证被控车辆与相邻前车速度一致并跟踪期望车间距。
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公开(公告)号：CN112277952B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202011220296.X
申请日：2020-11-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/06
Abstract: 本发明提供了一种结构化道路下关键障碍物筛选方法，基于行车场景判断模式，判断出车辆所处的行车场景，基于传感模块输出的障碍物列表，筛选出对主车行驶影响最为显著的关键障碍物；本方法提出了基于目标级传感融合结果下的关键障碍物筛选，可以为智能驾驶辅助系统以及无人驾驶系统的开发提供关键障碍物信息；本方法设计了基于主车左右相邻车道线类型的场景分类方法，能够实现结构化道路下主车行驶场景的分割；本方法提出了先将障碍物在车道定位，然后再对比障碍与主车相对纵向距离的方式进行关键障碍物筛选的方法，能够遍历所有传感获取的障碍物信息最终实现关键障碍物信息准确筛选。
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公开(公告)号：CN110162045A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910422166.5
申请日：2019-05-21
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应三步法的卡车编队行驶跟随车控制方法，根据车辆在行驶过程中受力情况，建立车辆纵向动力学方程；使用车辆纵向动力学方程，以期望车间距偏差以及速度偏差作为状态量，以期望输出力矩作为控制量，建立非线性状态空间方程；随后建立队列整体李雅普诺夫，并据此建立控制器参考输入信号的形式；基于三步法控制理论，设计控制器并确定三步法控制器参数自适应律，得到控制器的控制率，控制器根据每一时刻的状态信息并结合控制律的表现形式确定输出控制量，直接作为驱动/制动力矩信号作用给被控车辆。将李雅普诺夫函数法用于控制器参考输入的设计过程中，三步法控制器在自适应律的调整下实时对控制器参数进行调整。
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公开(公告)号：CN112389460B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202011400835.8
申请日：2020-12-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于行车风险等级的驾驶提示方法，首先获取本车周围障碍车辆的行驶状态的信息，并且根据本车的速度信息，确定本车与周围障碍车辆的最小安全距离；其次根据相对速度和相对位置计算碰撞时间，根据得到的碰撞时间划分本车车道的行车风险等级，并对本车车道碰撞危险进行相对应的报警提示；然后，对本车转向灯信号状态的读取，若驾驶员有转向意图，则对待转车道是否具备换道条件进行判断，若不具备换道条件，提示禁止换道；当本车车道出现碰撞危险时，判断相邻车道是否具备换道条件，若具备换道条件，则进行主动换道提示；最后根据转向灯状态，HMI信号输出的优先级确定要显示的图标，实现对驾驶员合理地进行驾驶提示。
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公开(公告)号：CN110162045B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910422166.5
申请日：2019-05-21
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应三步法的卡车编队行驶跟随车控制方法，根据车辆在行驶过程中受力情况，建立车辆纵向动力学方程；使用车辆纵向动力学方程，以期望车间距偏差以及速度偏差作为状态量，以期望输出力矩作为控制量，建立非线性状态空间方程；随后建立队列整体李雅普诺夫，并据此建立控制器参考输入信号的形式；基于三步法控制理论，设计控制器并确定三步法控制器参数自适应律，得到控制器的控制率，控制器根据每一时刻的状态信息并结合控制律的表现形式确定输出控制量，直接作为驱动/制动力矩信号作用给被控车辆。将李雅普诺夫函数法用于控制器参考输入的设计过程中，三步法控制器在自适应律的调整下实时对控制器参数进行调整。
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