公开(公告)号：CN104401486B

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201410675572.X

申请日：2014-11-21

Applicant: 吉林大学

Inventor： 巩明德 ,  闫贺亮 ,  梁燚杰 ,  袁强 ,  沈刚

IPC: B64C27/08 ,  B64C27/14 ,  B64C27/52 ,  B64D27/02 ,  B64D29/00

Abstract: 本发明公开了一种太阳能飞行器，旨在解决现有飞行器的续航能力有限、飞行姿态单一、不能悬停与安全性低等问题，其包括外壳(1)、动力装置与能量单元。外壳(1)包括下壳(101)与上壳(102)；下壳(101)顶端面的中心处设置有椭圆形孔，下壳(101)的四角处设置有1号至4号机翼通孔；上壳(102)扣装在下壳(101)的椭圆形孔上并用防水胶粘接；动力装置的1号至4号直流无刷电机安装在外壳(1)的1号至4号机翼通孔中1、2号短轴与1、2号长轴端部；能量单元的薄膜型太阳能电池板(7)贴在外壳(1)表面上，1号蓄电池组(501)与2号蓄电池组(502)固定在动力装置的基座(2)中的底板(901)的一端上。

公开(公告)号：CN104608134B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201510066847.4

申请日：2015-02-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 巩明德 ,  胡孔明 ,  覃永进 ,  李天旭

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种完全解耦的平面二自由度并联机构,旨在克服目前存在运动空间需求较大、自身惯量和结构间隙均较大、响应速度较慢的问题。完全解耦的平面二自由度并联机构包括固定平台(1)、矮滑块(2)、高滑块(3)、长连杆(4)、短连杆(5)与手柄(6)。矮滑块(2)安装在固定平台(1)的竖向滑块槽(7)内为滑动连接，高滑块(3)安装在固定平台(1)的横向滑块槽(8)内为滑动连接，手柄(6)位于长连杆(4)与短连杆(5)之间并悬于固定平台(1)之上，短连杆(5)右端与矮滑块(2)转动连接，短连杆(5)左端与手柄(6)转动连接，长连杆(4)左端与高滑块(3)转动连接，长连杆(4)右端与手柄(6)转动连接。

公开(公告)号：CN104608134A

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201510066847.4

申请日：2015-02-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 巩明德 ,  胡孔明 ,  覃永进 ,  李天旭

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种完全解耦的平面二自由度并联机构,旨在克服目前存在运动空间需求较大、自身惯量和结构间隙均较大、响应速度较慢的问题。完全解耦的平面二自由度并联机构包括固定平台(1)、矮滑块(2)、高滑块(3)、长连杆(4)、短连杆(5)与手柄(6)。矮滑块(2)安装在固定平台(1)的竖向滑块槽(7)内为滑动连接，高滑块(3)安装在固定平台(1)的横向滑块槽(8)内为滑动连接，手柄(6)位于长连杆(4)与短连杆(5)之间并悬于固定平台(1)之上，短连杆(5)右端与矮滑块(2)转动连接，短连杆(5)左端与手柄(6)转动连接，长连杆(4)左端与高滑块(3)转动连接，长连杆(4)右端与手柄(6)转动连接。

公开(公告)号：CN116652914B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202310808595.2

申请日：2023-07-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 巩明德 ,  胡孔明 ,  李天旭

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种三平动冗余并联遥操作机械手，克服了现有技术存在的难以避障、难以解决奇异性以及难以反馈力的方向的问题，其包括动平台组件、定平台(18)与3条结构相同的并联支链；定平台(18)位于三平动冗余并联遥操作机械手的最底端，3条结构相同的并联支链位于动平台组件与定平台(18)之间，3条相同的并联支链的底端通过其中的导轨板(17)并采用螺栓固定在定平台(18)的上表面上，并联支链的顶端通过其中的接头(5)并采用螺栓固定在动平台组件中的动平台(3)的底面上；3条结构相同的并联支链中的丝杠组件(14)的丝杆回转轴线的延长线交于定平台(18)的对称中心线上，且相邻两丝杆回转轴线之间夹角为120°。

公开(公告)号：CN116652914A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310808595.2

申请日：2023-07-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 巩明德 ,  胡孔明 ,  李天旭

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种三平动冗余并联遥操作机械手，克服了现有技术存在的难以避障、难以解决奇异性以及难以反馈力的方向的问题，其包括动平台组件、定平台(18)与3条结构相同的并联支链；定平台(18)位于三平动冗余并联遥操作机械手的最底端，3条结构相同的并联支链位于动平台组件与定平台(18)之间，3条相同的并联支链的底端通过其中的导轨板(17)并采用螺栓固定在定平台(18)的上表面上，并联支链的顶端通过其中的接头(5)并采用螺栓固定在动平台组件中的动平台(3)的底面上；3条结构相同的并联支链中的丝杠组件(14)的丝杆回转轴线的延长线交于定平台(18)的对称中心线上，且相邻两丝杆回转轴线之间夹角为120°。

公开(公告)号：CN106945279B

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN201710337550.6

申请日：2017-05-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 巩明德 ,  胡孔明 ,  曲中元 ,  李天旭

IPC: B29C64/245 ,  B29C64/227 ,  B33Y30/00

Abstract: 本发明公开了高速3D打印并联驱动机构，为克服打印小尺寸零件或零件上小尺寸部位时出现断层或错位问题，其包括定平台(1)、支架(2)、第一动平台(10)、第二动平台(16)、3条1号并联支链、3条2号并联支链与打印头(17)；支架(2)位于定平台(1)下方，并通过支架(2)中的第一支撑板(22)至第三支撑板(29)的上固定端和定平台(1)固定连接，第一动平台(10)位于支架(2)的下方，3条1号并联支链连接在支架(2)与第一动平台(10)之间；第二动平台(16)位于第一动平台(10)的下方，3条2号并联支链连接在第一动平台(10)与第二动平台(16)之间；打印头(17)安装在第二动平台(16)上。

公开(公告)号：CN105476821B

公开(公告)日：2017-09-12

申请号：CN201511017988.3

申请日：2015-12-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 巩明德 ,  孔祥飞 ,  胡孔明

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明公开了一种柔索驱动六自由度并联康复装置，旨在克服存在的运动平台自由度数目少、水平移动位移小、运动不便、绳索长度难以控制、传感器检测和控制缺失的问题；其包括移动驱动第1机构至移动驱动第4机构、固定驱动第1机构与固定驱动第2机构、绳索康复机构与支架。移动驱动第1机构至移动驱动第4机构依次布置在支架顶端，固定驱动第1机构与固定驱动第2机构依次固定在支架底端矩形框架对角线两端的2块固定底板上，绳索康复机构布置在支架中心处；绳索康复机构的六根钢丝绳的一端依次和移动驱动第1机构至移动驱动第4机构、固定驱动第1机构与固定驱动第2机构连接，绳索康复机构中的运动基座放置在支架底端正方形框架内的水平地面上。

公开(公告)号：CN104959975B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201510445498.7

申请日：2015-07-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 巩明德 ,  李天旭 ,  胡孔明 ,  赵保强

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明公开了一种运动可解耦的三维平动并联机构，为克服并联机构运动学正解解算困难、运动空间小、动平台(Ⅱ)的位置与方向强耦合、响应速度较慢和造价高等问题；其包括定平台(Ι)、动平台(Ⅱ)、并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)；动平台(Ⅱ)位于定平台(Ι)的上方，并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)位于动平台(Ⅱ)与定平台(Ι)之间；并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)的上端和动平台(Ⅱ)固定连接，并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)的下端和定平台(Ι)固定连接。

公开(公告)号：CN105640737A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201610109058.9

申请日：2016-02-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 巩明德 ,  孔祥飞

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0296 ,  A61H1/0222 ,  A61H2201/0142 ,  A61H2201/123 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2205/04

Abstract: 本发明公开了一种柔索驱动并联颈椎康复装置，为克服自由度数目少、患者康复效果差、传感器检测缺失和控制精度低的问题；该装置包括有移动绕线第1机构、移动绕线第2机构、移动绕线第3机构、移动绕线第4机构、支架与绳索康复机构。所述的移动绕线第1机构至移动绕线第4机构的结构完全相同，移动绕线第1机构与移动绕线第4机构对称地布置在支架底端的两根结构相同的3号横梁上；移动绕线第2机构与移动绕线第3机构布置在支架顶部的1号横梁上；绳索康复机构布置在支架的中间位置，绳索康复机构中的四根钢丝绳的一端依次和移动绕线第1机构至移动绕线第4机构连接，四根钢丝绳的另一端依次和绳索康复机构中的颈带上的四个结构相同的挂环连接。

公开(公告)号：CN105476821A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201511017988.3

申请日：2015-12-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 巩明德 ,  孔祥飞 ,  胡孔明

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61H3/008 ,  A61H2201/0176 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1661 ,  A61H2203/0406

Abstract: 本发明公开了一种柔索驱动六自由度并联康复装置，旨在克服存在的运动平台自由度数目少、水平移动位移小、运动不便、绳索长度难以控制、传感器检测和控制缺失的问题；其包括移动驱动第1机构至移动驱动第4机构、固定驱动第1机构与固定驱动第2机构、绳索康复机构与支架。移动驱动第1机构至移动驱动第4机构依次布置在支架顶端，固定驱动第1机构与固定驱动第2机构依次固定在支架底端矩形框架对角线两端的2块固定底板上，绳索康复机构布置在支架中心处；绳索康复机构的六根钢丝绳的一端依次和移动驱动第1机构至移动驱动第4机构、固定驱动第1机构与固定驱动第2机构连接，绳索康复机构中的运动基座放置在支架底端正方形框架内的水平地面上。