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公开(公告)号：CN116652914B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310808595.2
申请日：2023-07-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种三平动冗余并联遥操作机械手，克服了现有技术存在的难以避障、难以解决奇异性以及难以反馈力的方向的问题，其包括动平台组件、定平台(18)与3条结构相同的并联支链；定平台(18)位于三平动冗余并联遥操作机械手的最底端，3条结构相同的并联支链位于动平台组件与定平台(18)之间，3条相同的并联支链的底端通过其中的导轨板(17)并采用螺栓固定在定平台(18)的上表面上，并联支链的顶端通过其中的接头(5)并采用螺栓固定在动平台组件中的动平台(3)的底面上；3条结构相同的并联支链中的丝杠组件(14)的丝杆回转轴线的延长线交于定平台(18)的对称中心线上，且相邻两丝杆回转轴线之间夹角为120°。
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公开(公告)号：CN116652914A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310808595.2
申请日：2023-07-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种三平动冗余并联遥操作机械手，克服了现有技术存在的难以避障、难以解决奇异性以及难以反馈力的方向的问题，其包括动平台组件、定平台(18)与3条结构相同的并联支链；定平台(18)位于三平动冗余并联遥操作机械手的最底端，3条结构相同的并联支链位于动平台组件与定平台(18)之间，3条相同的并联支链的底端通过其中的导轨板(17)并采用螺栓固定在定平台(18)的上表面上，并联支链的顶端通过其中的接头(5)并采用螺栓固定在动平台组件中的动平台(3)的底面上；3条结构相同的并联支链中的丝杠组件(14)的丝杆回转轴线的延长线交于定平台(18)的对称中心线上，且相邻两丝杆回转轴线之间夹角为120°。
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公开(公告)号：CN106945279B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201710337550.6
申请日：2017-05-15
Applicant: 吉林大学
IPC: B29C64/245 , B29C64/227 , B33Y30/00
Abstract: 本发明公开了高速3D打印并联驱动机构，为克服打印小尺寸零件或零件上小尺寸部位时出现断层或错位问题，其包括定平台(1)、支架(2)、第一动平台(10)、第二动平台(16)、3条1号并联支链、3条2号并联支链与打印头(17)；支架(2)位于定平台(1)下方，并通过支架(2)中的第一支撑板(22)至第三支撑板(29)的上固定端和定平台(1)固定连接，第一动平台(10)位于支架(2)的下方，3条1号并联支链连接在支架(2)与第一动平台(10)之间；第二动平台(16)位于第一动平台(10)的下方，3条2号并联支链连接在第一动平台(10)与第二动平台(16)之间；打印头(17)安装在第二动平台(16)上。
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公开(公告)号：CN104959975B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510445498.7
申请日：2015-07-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种运动可解耦的三维平动并联机构，为克服并联机构运动学正解解算困难、运动空间小、动平台(Ⅱ)的位置与方向强耦合、响应速度较慢和造价高等问题；其包括定平台(Ι)、动平台(Ⅱ)、并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)；动平台(Ⅱ)位于定平台(Ι)的上方，并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)位于动平台(Ⅱ)与定平台(Ι)之间；并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)的上端和动平台(Ⅱ)固定连接，并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)的下端和定平台(Ι)固定连接。
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公开(公告)号：CN104608134B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510066847.4
申请日：2015-02-07
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种完全解耦的平面二自由度并联机构,旨在克服目前存在运动空间需求较大、自身惯量和结构间隙均较大、响应速度较慢的问题。完全解耦的平面二自由度并联机构包括固定平台(1)、矮滑块(2)、高滑块(3)、长连杆(4)、短连杆(5)与手柄(6)。矮滑块(2)安装在固定平台(1)的竖向滑块槽(7)内为滑动连接，高滑块(3)安装在固定平台(1)的横向滑块槽(8)内为滑动连接，手柄(6)位于长连杆(4)与短连杆(5)之间并悬于固定平台(1)之上，短连杆(5)右端与矮滑块(2)转动连接，短连杆(5)左端与手柄(6)转动连接，长连杆(4)左端与高滑块(3)转动连接，长连杆(4)右端与手柄(6)转动连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104608134A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510066847.4
申请日：2015-02-07
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种完全解耦的平面二自由度并联机构,旨在克服目前存在运动空间需求较大、自身惯量和结构间隙均较大、响应速度较慢的问题。完全解耦的平面二自由度并联机构包括固定平台(1)、矮滑块(2)、高滑块(3)、长连杆(4)、短连杆(5)与手柄(6)。矮滑块(2)安装在固定平台(1)的竖向滑块槽(7)内为滑动连接，高滑块(3)安装在固定平台(1)的横向滑块槽(8)内为滑动连接，手柄(6)位于长连杆(4)与短连杆(5)之间并悬于固定平台(1)之上，短连杆(5)右端与矮滑块(2)转动连接，短连杆(5)左端与手柄(6)转动连接，长连杆(4)左端与高滑块(3)转动连接，长连杆(4)右端与手柄(6)转动连接。
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公开(公告)号：CN104959975A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510445498.7
申请日：2015-07-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种运动可解耦的三维平动并联机构，为克服并联机构运动学正解解算困难、运动空间小、动平台(Ⅱ)的位置与方向强耦合、响应速度较慢和造价高等问题；其包括定平台(Ι)、动平台(Ⅱ)、并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)；动平台(Ⅱ)位于定平台(Ι)的上方，并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)位于动平台(Ⅱ)与定平台(Ι)之间；并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)的上端和动平台(Ⅱ)固定连接，并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)的下端和定平台(Ι)固定连接。
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公开(公告)号：CN106945279A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710337550.6
申请日：2017-05-15
Applicant: 吉林大学
IPC: B29C64/245 , B29C64/227 , B33Y30/00
CPC classification number: B33Y30/00
Abstract: 本发明公开了高速3D打印并联驱动机构，为克服打印小尺寸零件或零件上小尺寸部位时出现断层或错位问题，其包括定平台(1)、支架(2)、第一动平台(10)、第二动平台(16)、3条1号并联支链、3条2号并联支链与打印头(17)；支架(2)位于定平台(1)下方，并通过支架(2)中的第一支撑板(22)至第三支撑板(29)的上固定端和定平台(1)固定连接，第一动平台(10)位于支架(2)的下方，3条1号并联支链连接在支架(2)与第一动平台(10)之间；第二动平台(16)位于第一动平台(10)的下方，3条2号并联支链连接在第一动平台(10)与第二动平台(16)之间；打印头(17)安装在第二动平台(16)上。
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公开(公告)号：CN204431261U
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201520090891.4
申请日：2015-02-07
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型公开了完全解耦的平面二自由度并联机构,旨在克服目前存在运动空间需求较大、自身惯量和结构间隙均较大、响应速度较慢的问题。完全解耦的平面二自由度并联机构包括固定平台(1)、矮滑块(2)、高滑块(3)、长连杆(4)、短连杆(5)与手柄(6)。矮滑块(2)安装在固定平台(1)的竖向滑块槽(7)内为滑动连接，高滑块(3)安装在固定平台(1)的横向滑块槽(8)内为滑动连接，手柄(6)位于长连杆(4)与短连杆(5)之间并悬于固定平台(1)之上，短连杆(5)右端与矮滑块(2)转动连接，短连杆(5)左端与手柄(6)转动连接，长连杆(4)左端与高滑块(3)转动连接，长连杆(4)右端与手柄(6)转动连接。
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公开(公告)号：CN204748616U
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201520548710.8
申请日：2015-07-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型公开了运动可解耦的三维平动并联机构，为克服并联机构运动学正解解算困难、运动空间小、动平台(Ⅱ)的位置与方向强耦合、响应速度较慢和造价高等问题；其包括定平台(Ι)、动平台(Ⅱ)、并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)；动平台(Ⅱ)位于定平台(Ι)的上方，并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)位于动平台(Ⅱ)与定平台(Ι)之间；并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)的上端和动平台(Ⅱ)固定连接，并联机构第1支链(Ⅲ)、并联机构第2支链(Ⅳ)与并联机构第3支链(Ⅴ)的下端和定平台(Ι)固定连接。
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