公开(公告)号：CN117381761A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311618635.3

申请日：2023-11-29

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 袁军 ,  焦海坤 ,  陈晓明 ,  许德峰 ,  黄周腾 ,  邵玺文 ,  耿艳秋 ,  陈昂昂 ,  周佳欣

IPC: B25J9/06

Abstract: 一种拉线控制双球壳式蛇形机器人，本发明涉及蛇形机器人，本发明的目的是为了解决当前蛇形机器人的单个关节自由度少，灵活性较差，采用舵机带动齿轮传动件驱动关节运动，结构复杂，为实现机器人复杂的越障、避障动作，致使关节之间的蛇段模块尺寸过长，造成驱动力不足的技术问题，多个双球壳式球副关节依次沿直线方向首尾固定连接，控制器上的控制总线从多个双球壳式球副关节内部轴线穿过，并由蛇尾连接至蛇头，通过多个球副关节协同运动，盖体固定座固定安装在外壳体上，盖体固定安装在内壳体上，内壳体通过滚动支撑件滚动连接设置在外壳体内，多个拉线驱动组件沿径向均布设置在内壳体内，本发明属于蛇形机器人技术领域。

公开(公告)号：CN118238126B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202410490992.4

申请日：2024-04-23

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 袁军 ,  焦海坤 ,  陈晓明 ,  黄周腾 ,  裴学良 ,  赵清来 ,  王君 ,  邵玺文 ,  耿艳秋 ,  范靖

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B62D57/032 ,  B25J17/02

Abstract: 一种拉线式机械手臂的四肢机器人，本发明涉及四肢机器人，本发明解决现有技术机器人的机械手臂只能完成抓取、搬运、焊接或涂装等简单作业任务，多关节仿蛇形机械臂具有超冗余自由度，常规拉线驱动连续体机器人负载能力差，难以保证工作精度，以及四肢机器人匹配高速度的电机和低速度关节的减速器难于制造，驱动组件结构冗杂庞大，关节转动惯量大的问题，多关节蛇形机械臂的固定端安装在驱动机械四肢结构的固定端上。多个机械臂关节活动组件依次安装在机械臂驱动组件上，机械臂驱动组件固定安装在四肢驱动组件上，四个腿部行走组件均安装在四肢驱动组件上。本发明属于拉线控制的机器人领域。

公开(公告)号：CN118124696A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410490989.2

申请日：2024-04-23

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 袁军 ,  焦海坤 ,  裴学良 ,  黄周腾 ,  王君 ,  耿艳秋 ,  郭洪宇 ,  范靖 ,  王毓涵 ,  杨壮 ,  周佳欣

IPC: B62D57/032 ,  B25J17/02

Abstract: 一种拉线式机器人，本发明涉及四肢机器人，本发明的目的是为了解决常规拉线驱动连续体机器人负载能力差，控制复杂，难以保证工作精度。以及常见四肢机器人匹配高速度的电机和低速度关节的减速器难于制造，驱动组件结构冗杂庞大，关节转动惯量大的问题。拉线式机器人为驱动机械四肢结构，四组驱动器均固定安装在驱动下壳上，每个固定板上安装有一个大腿支撑架，每组驱动器通过六个驱动器拉线驱动一个腿部行走组件运动，左侧上端推杆、上中间推杆和右侧上端推杆安装在驱动上壳上，左侧下端推杆、下中间推杆和右侧下端推杆安装在驱动下壳上，每个上端推杆、下端推杆和中间推杆通过驱动器拉线与腿部行走组件连接。本发明属于拉线控制的机器人领域。

公开(公告)号：CN118238126A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410490992.4

申请日：2024-04-23

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 袁军 ,  焦海坤 ,  陈晓明 ,  黄周腾 ,  裴学良 ,  赵清来 ,  王君 ,  邵玺文 ,  耿艳秋 ,  范靖

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B62D57/032 ,  B25J17/02

Abstract: 一种拉线式机械手臂的四肢机器人，本发明涉及四肢机器人，本发明解决现有技术机器人的机械手臂只能完成抓取、搬运、焊接或涂装等简单作业任务，多关节仿蛇形机械臂具有超冗余自由度，常规拉线驱动连续体机器人负载能力差，难以保证工作精度，以及四肢机器人匹配高速度的电机和低速度关节的减速器难于制造，驱动组件结构冗杂庞大，关节转动惯量大的问题，多关节蛇形机械臂的固定端安装在驱动机械四肢结构的固定端上。多个机械臂关节活动组件依次安装在机械臂驱动组件上，机械臂驱动组件固定安装在四肢驱动组件上，四个腿部行走组件均安装在四肢驱动组件上。本发明属于拉线控制的机器人领域。

公开(公告)号：CN118123800A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410490990.5

申请日：2024-04-23

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 袁军 ,  焦海坤 ,  赵清来 ,  陈晓明 ,  谢哲东 ,  杨丹 ,  许顺 ,  耿艳秋 ,  范靖 ,  黄周腾 ,  王毓涵 ,  李超 ,  周佳欣

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 一种拉线式机械手臂，本发明涉及一种机械手，本发明的目的是为了解决现有的机械手臂只能完成抓取、搬运、焊接或涂装等简单作业任务，以及多关节仿蛇形机械臂具有超冗余自由度的问题，一种拉线式机械手臂，拉线式机械手臂为多关节蛇形机械臂；多关节蛇形机械臂包括机械臂驱动组件、机械臂关节定平台和多个机械臂关节活动组件；多个机械臂关节活动组件依次安装在机械臂驱动组件上，机械臂关节活动组件依次连接设置，且机械臂关节活动组件的末端与机械臂关节定平台连接，本发明属于拉线控制的机械臂领域。

公开(公告)号：CN221659298U

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202323245969.9

申请日：2023-11-29

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 焦海坤 ,  陈昂昂 ,  袁军 ,  裴学良 ,  陈晓明 ,  范靖 ,  王毓涵 ,  黄周腾 ,  周佳欣

IPC: B25J9/06

Abstract: 一种拉线控制双球壳式蛇形机器人，本发明涉及蛇形机器人，本发明的目的是为了解决当前蛇形机器人的单个关节自由度少，灵活性较差，采用舵机带动齿轮传动件驱动关节运动，结构复杂，为实现机器人复杂的越障、避障动作，致使关节之间的蛇段模块尺寸过长，造成驱动力不足的技术问题，多个双球壳式球副关节依次沿直线方向首尾固定连接，控制器上的控制总线从多个双球壳式球副关节内部轴线穿过，并由蛇尾连接至蛇头，通过多个球副关节协同运动，盖体固定座固定安装在外壳体上，盖体固定安装在内壳体上，内壳体通过滚动支撑件滚动连接设置在外壳体内，多个拉线驱动组件沿径向均布设置在内壳体内，本发明属于蛇形机器人技术领域。