公开(公告)号：CN117381761A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311618635.3

申请日：2023-11-29

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 袁军 ,  焦海坤 ,  陈晓明 ,  许德峰 ,  黄周腾 ,  邵玺文 ,  耿艳秋 ,  陈昂昂 ,  周佳欣

IPC: B25J9/06

Abstract: 一种拉线控制双球壳式蛇形机器人，本发明涉及蛇形机器人，本发明的目的是为了解决当前蛇形机器人的单个关节自由度少，灵活性较差，采用舵机带动齿轮传动件驱动关节运动，结构复杂，为实现机器人复杂的越障、避障动作，致使关节之间的蛇段模块尺寸过长，造成驱动力不足的技术问题，多个双球壳式球副关节依次沿直线方向首尾固定连接，控制器上的控制总线从多个双球壳式球副关节内部轴线穿过，并由蛇尾连接至蛇头，通过多个球副关节协同运动，盖体固定座固定安装在外壳体上，盖体固定安装在内壳体上，内壳体通过滚动支撑件滚动连接设置在外壳体内，多个拉线驱动组件沿径向均布设置在内壳体内，本发明属于蛇形机器人技术领域。

公开(公告)号：CN221659298U

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202323245969.9

申请日：2023-11-29

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 焦海坤 ,  陈昂昂 ,  袁军 ,  裴学良 ,  陈晓明 ,  范靖 ,  王毓涵 ,  黄周腾 ,  周佳欣

IPC: B25J9/06

Abstract: 一种拉线控制双球壳式蛇形机器人，本发明涉及蛇形机器人，本发明的目的是为了解决当前蛇形机器人的单个关节自由度少，灵活性较差，采用舵机带动齿轮传动件驱动关节运动，结构复杂，为实现机器人复杂的越障、避障动作，致使关节之间的蛇段模块尺寸过长，造成驱动力不足的技术问题，多个双球壳式球副关节依次沿直线方向首尾固定连接，控制器上的控制总线从多个双球壳式球副关节内部轴线穿过，并由蛇尾连接至蛇头，通过多个球副关节协同运动，盖体固定座固定安装在外壳体上，盖体固定安装在内壳体上，内壳体通过滚动支撑件滚动连接设置在外壳体内，多个拉线驱动组件沿径向均布设置在内壳体内，本发明属于蛇形机器人技术领域。