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公开(公告)号：CN111098290B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN201911010609.6
申请日：2019-10-23
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其具备：机器人主体；传感器，其检测施加在该机器人主体的外力的大小；控制部，其控制机器人主体；基准值存储部，其在对机器人主体仅作用有该机器人主体的自重以及该机器人主体操作的负荷的动作状态下，将由传感器检测出的外力的值作为基准外力值进行存储；以及判定部，在机器人主体的动作中，由传感器检测出的外力的值与存储在基准值存储部的基准外力值之间的差值的绝对值大于规定的阈值时，判定为对机器人主体作用了自重以及负荷以外的外力。由机器人主体操作的负荷发生较大的变化时，也无需预先设置负荷变化的模式，就能够通过接触停止功能在不误停止的情况下持续动作。
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公开(公告)号：CN103358314B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310102785.9
申请日：2013-03-27
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 渡边英行
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B65G49/00 , B25J15/08 , Y10S901/31 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种使用了具备把持爪的机器人的工件取出方法。打开卡盘（20）前，螺旋弹簧（22）被压缩，由螺旋弹簧（22）对把持爪（24）作用向下的力。所以若打开卡盘（20），则通过打开卡盘（20）的力和螺旋弹簧（22）的恢复力的合力，把持爪（24）自动地向斜下方移动。其结果，把持爪（24）向把持对象工件（26a）的侧方附近移动，并且在把持对象工件（26a）与其他工件（26b）、（26c）邻接的情况下，使邻接的工件（26b）、（26c）以弹开的方式从工件（26a）移动开。
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公开(公告)号：CN110340941B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201910261029.8
申请日：2019-04-02
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 渡边英行
Abstract: 本发明涉及一种允许人进入机器人的可动范围内，并且防止机器人与人接触的带防护栏的机器人以及机器人系统。带防护栏的机器人(100)包括：基座(1)；可动部(20)，其基端被支承为能够相对于基座(1)绕第一轴线(J1)旋转，其前端对作业对象(SA1)进行作业；以及防护栏(10)，其与可动部(20)一起绕第一轴线(J1)旋转，并被配置于与可动部(20)的前端进行作业的带防护栏的机器人(100)的正面侧相反的背面侧，防护栏(10)被配置于以第一轴线(J1)为中心，在正面侧比可动部(20)的前端距第一轴线(J1)最远的距离近的径向位置且在背面侧比作业时的可动部(20)距第一轴线(J1)最远的位置的距离远的径向位置。
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公开(公告)号：CN110340941A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910261029.8
申请日：2019-04-02
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 渡边英行
Abstract: 本发明涉及一种允许人进入机器人的可动范围内，并且防止机器人与人接触的带防护栏的机器人以及机器人系统。带防护栏的机器人(100)包括：基座(1)；可动部(20)，其基端被支承为能够相对于基座(1)绕第一轴线(J1)旋转，其前端对作业对象(SA1)进行作业；以及防护栏(10)，其与可动部(20)一起绕第一轴线(J1)旋转，并被配置于与可动部(20)的前端进行作业的带防护栏的机器人(100)的正面侧相反的背面侧，防护栏(10)被配置于以第一轴线(J1)为中心，在正面侧比可动部(20)的前端距第一轴线(J1)最远的距离近的径向位置且在背面侧比作业时的可动部(20)距第一轴线(J1)最远的位置的距离远的径向位置。
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公开(公告)号：CN110127284B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910106926.1
申请日：2019-02-02
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明的交错型输送机链条(10)具备：链条(22)，其沿串连方向延伸；多个侧辊(24)，其沿串连方向呈交错状配置在链条(22)的两侧；以及抑制构件(26)，其以隔着链条(22)与侧辊(24)成对的方式沿串连方向呈交错状配置在链条(22)的两侧，抑制与侧辊(24)发生干涉的异物(FM)进入至串连方向上相邻的侧辊(24)之间的间隙(SP)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111098290A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911010609.6
申请日：2019-10-23
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其具备：机器人主体；传感器，其检测施加在该机器人主体的外力的大小；控制部，其控制机器人主体；基准值存储部，其在对机器人主体仅作用有该机器人主体的自重以及该机器人主体操作的负荷的动作状态下，将由传感器检测出的外力的值作为基准外力值进行存储；以及判定部，在机器人主体的动作中，由传感器检测出的外力的值与存储在基准值存储部的基准外力值之间的差值的绝对值大于规定的阈值时，判定为对机器人主体作用了自重以及负荷以外的外力。由机器人主体操作的负荷发生较大的变化时，也无需预先设置负荷变化的模式，就能够通过接触停止功能在不误停止的情况下持续动作。
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公开(公告)号：CN110127284A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910106926.1
申请日：2019-02-02
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明的交错型输送机链条(10)具备：链条(22)，其沿串连方向延伸；多个侧辊(24)，其沿串连方向呈交错状配置在链条(22)的两侧；以及抑制构件(26)，其以隔着链条(22)与侧辊(24)成对的方式沿串连方向呈交错状配置在链条(22)的两侧，抑制与侧辊(24)发生干涉的异物(FM)进入至串连方向上相邻的侧辊(24)之间的间隙(SP)。
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公开(公告)号：CN105033993A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510198010.5
申请日：2015-04-23
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 渡边英行
CPC classification number: B25J15/0028 , B21J13/10 , B25J9/1679 , B25J15/0061 , B25J15/0253 , B25J15/086 , B25J19/023
Abstract: 本发明提供一种能够利用机器人对具有不定形的毛刺的工件准确地进行定位并进行输送的工件输送装置。手具有构成为能够相互接触或分开的第1爪和第2爪。第1爪具有能够抵接于工件的毛刺的下表面的第1抵接部和设于第1抵接部的顶端的、能够抵接于工件的主体部分的第1夹持部。另外，第2爪具有能够抵接于工件的毛刺的下表面的第2抵接部和设于第2抵接部的顶端的、能够抵接于工件的主体部分的第2夹持部，第1夹持部和第2夹持部构成为协作来对工件的主体部分进行定位并进行夹持。
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公开(公告)号：CN114901439A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202180008195.2
申请日：2021-01-06
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 一种工件搬运系统(1)，具备：机器人(2)，其在前端具备把持工件(W)的手(5)，并且具备能够检测作用于手(5)的外力的传感器；平衡器(3)，其与手(5)连接，并且能够产生将手(5)向竖直上方提升的提升力；形状计测装置(6)，其计测工件(W)的形状；以及控制装置(4)，其根据由形状计测装置(6)计测出的工件(W)的形状，控制机器人(2)以及平衡器(3)，控制装置(4)根据由形状计测装置(6)计测出的工件(W)的形状，调整由手(5)把持工件(W)的把持位置，在调整后的把持位置把持并抬起工件(W)时，控制由平衡器(3)产生的提升力，以使得由传感器检测的竖直方向的外力的绝对值成为预定的第一阈值以下。
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公开(公告)号：CN104972240B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201510135033.1
申请日：2015-03-26
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其具备机器人，该机器人在臂前端具备由伺服马达驱动的两个爪。根据该机器人系统，检测在利用两个爪以规定的力对焊接在工件上的焊接部件施加负荷时的、两个爪的相对位置。计算所检测的相对位置与规定的基准相对位置之间的误差。通过将所计算的误差与规定的阈值比较，判断工件是良品或是次品。
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