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公开(公告)号：CN102218741B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201110038139.1
申请日：2011-02-12
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J19/0025 , Y10T74/20311
Abstract: 本发明提供一种有效地回避线条体与周边设备的干涉并且以简单的结构实现高刚性化的线条体配设机构。线条体配设机构具有引导部件，该引导部件包括安装在手腕端部的第一板状部件、与第一板状部件相对配置的第二板状部件、以及将第一板状部件和第二板状部件相互连接的连接部件，连接部件的垂直于手腕轴的剖面中的剖面形状包含手腕轴，并且从手腕轴向第一半径方向延伸线条体的剖面方向长度的1/2以上，而且向与第一半径方向轴对称的第二半径方向延伸该剖面方向长度的1/2以下，引导部件在预先规定的旋转角度范围内的任意旋转角度位置时，线条体配设成都与第二板状部件及连接部件的一方或双方抵接。
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公开(公告)号：CN102218742A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110062440.6
申请日：2011-03-11
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0025 , Y10S901/29 , Y10T74/20311
Abstract: 本发明提供一种即使不使用引导部件等也能够有效地回避线条体与外围设备等的接触或干涉的机器人臂部的线条体配设机构。线条体配设机构具有安装在非旋转部上且不能滑动地固定线条体的第一固定部件、以及构成为可与旋转部一体地旋转且不能滑动地固定线条体的第二固定部件，旋转部处于绕长轴线的旋转动作范围的中心位置时，第一固定部件配置成线条体在第一切线方向定向，第二固定部件配置成线条体在大致垂直于第一切线的第二切线方向定向，而且关于由包含长轴线并与第二切线平行的边界面划定的两个区域，两个固定部件配置成存在于相同区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1891416A
公开(公告)日：2007-01-10
申请号：CN200610101749.0
申请日：2006-07-07
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J19/0029
Abstract: 本发明涉及一种工业用机器人，具备：相对直线动作的底座、相对转动动作的本体以及配置在底座和本体上并向动作电路供给电源或传送控制信号的缆线束。缆线束一体地具有位于底座内的第1束线部分和位于本体内的第2束线部分，第1束线部分的多根多芯缆线以及管平坦排列，并且相邻的多芯缆线以及管相互接触，第2束线部分的多根多芯缆线以及管各自散开。
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公开(公告)号：CN111098290A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911010609.6
申请日：2019-10-23
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其具备：机器人主体；传感器，其检测施加在该机器人主体的外力的大小；控制部，其控制机器人主体；基准值存储部，其在对机器人主体仅作用有该机器人主体的自重以及该机器人主体操作的负荷的动作状态下，将由传感器检测出的外力的值作为基准外力值进行存储；以及判定部，在机器人主体的动作中，由传感器检测出的外力的值与存储在基准值存储部的基准外力值之间的差值的绝对值大于规定的阈值时，判定为对机器人主体作用了自重以及负荷以外的外力。由机器人主体操作的负荷发生较大的变化时，也无需预先设置负荷变化的模式，就能够通过接触停止功能在不误停止的情况下持续动作。
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公开(公告)号：CN111098290B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN201911010609.6
申请日：2019-10-23
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其具备：机器人主体；传感器，其检测施加在该机器人主体的外力的大小；控制部，其控制机器人主体；基准值存储部，其在对机器人主体仅作用有该机器人主体的自重以及该机器人主体操作的负荷的动作状态下，将由传感器检测出的外力的值作为基准外力值进行存储；以及判定部，在机器人主体的动作中，由传感器检测出的外力的值与存储在基准值存储部的基准外力值之间的差值的绝对值大于规定的阈值时，判定为对机器人主体作用了自重以及负荷以外的外力。由机器人主体操作的负荷发生较大的变化时，也无需预先设置负荷变化的模式，就能够通过接触停止功能在不误停止的情况下持续动作。
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公开(公告)号：CN102218742B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201110062440.6
申请日：2011-03-11
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0025 , Y10S901/29 , Y10T74/20311
Abstract: 本发明提供一种即使不使用引导部件等也能够有效地回避线条体与外围设备等的接触或干涉的机器人臂部的线条体配设机构。线条体配设机构具有安装在非旋转部上且不能滑动地固定线条体的第一固定部件、以及构成为可与旋转部一体地旋转且不能滑动地固定线条体的第二固定部件，旋转部处于绕长轴线的旋转动作范围的中心位置时，第一固定部件配置成线条体在第一切线方向定向，第二固定部件配置成线条体在大致垂直于第一切线的第二切线方向定向，而且关于由包含长轴线并与第二切线平行的边界面划定的两个区域，两个固定部件配置成存在于相同区域。
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公开(公告)号：CN102218741A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110038139.1
申请日：2011-02-12
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J19/0025 , Y10T74/20311
Abstract: 本发明提供一种有效地回避线条体与周边设备的干涉并且以简单的结构实现高刚性化的线条体配设机构。线条体配设机构具有引导部件，该引导部件包括安装在手腕端部的第一板状部件、与第一板状部件相对配置的第二板状部件、以及将第一板状部件和第二板状部件相互连接的连接部件，连接部件的垂直于手腕轴的剖面中的剖面形状包含手腕轴，并且从手腕轴向第一半径方向延伸线条体的剖面方向长度的1/2以上，而且向与第一半径方向轴对称的第二半径方向延伸该剖面方向长度的1/2以下，引导部件在预先规定的旋转角度范围内的任意旋转角度位置时，线条体配设成都与第二板状部件及连接部件的一方或双方抵接。
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