公开(公告)号：CN114901439A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202180008195.2

申请日：2021-01-06

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 山口隼司 ,  渡边英行 ,  加藤裕贵

IPC: B25J13/08

Abstract: 一种工件搬运系统(1)，具备：机器人(2)，其在前端具备把持工件(W)的手(5)，并且具备能够检测作用于手(5)的外力的传感器；平衡器(3)，其与手(5)连接，并且能够产生将手(5)向竖直上方提升的提升力；形状计测装置(6)，其计测工件(W)的形状；以及控制装置(4)，其根据由形状计测装置(6)计测出的工件(W)的形状，控制机器人(2)以及平衡器(3)，控制装置(4)根据由形状计测装置(6)计测出的工件(W)的形状，调整由手(5)把持工件(W)的把持位置，在调整后的把持位置把持并抬起工件(W)时，控制由平衡器(3)产生的提升力，以使得由传感器检测的竖直方向的外力的绝对值成为预定的第一阈值以下。

公开(公告)号：CN115916669A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202180044707.0

申请日：2021-06-18

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 山口隼司

IPC: B65G1/08 ,  B65G47/90

Abstract: 以往，谋求一种能够削减物品收纳装置的部件个数并且利用简单的操作对容器的开口部进行开闭的技术。物品收纳装置具备：收纳架(12)，其供具有开口部的容器(24)设置；以及盖(28)，其设于与容器独立的构件，该盖(28)能够在将配置于收纳架(12)的规定位置的容器(24)的开口部封闭的封闭位置与自该封闭位置后退而将开口部开放的开放位置之间往复移动。由此，在将多个容器(24)连续地配置于收纳架(12)的情况等时，能够使用共用的盖(28)并利用简单的操作进行容器(24)的开闭。