公开(公告)号：CN114901439A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202180008195.2

申请日：2021-01-06

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 山口隼司 ,  渡边英行 ,  加藤裕贵

IPC: B25J13/08

Abstract: 一种工件搬运系统(1)，具备：机器人(2)，其在前端具备把持工件(W)的手(5)，并且具备能够检测作用于手(5)的外力的传感器；平衡器(3)，其与手(5)连接，并且能够产生将手(5)向竖直上方提升的提升力；形状计测装置(6)，其计测工件(W)的形状；以及控制装置(4)，其根据由形状计测装置(6)计测出的工件(W)的形状，控制机器人(2)以及平衡器(3)，控制装置(4)根据由形状计测装置(6)计测出的工件(W)的形状，调整由手(5)把持工件(W)的把持位置，在调整后的把持位置把持并抬起工件(W)时，控制由平衡器(3)产生的提升力，以使得由传感器检测的竖直方向的外力的绝对值成为预定的第一阈值以下。

公开(公告)号：CN116669908A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202180078600.8

申请日：2021-12-15

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 加藤裕贵 ,  高桥健二

IPC: B25B23/14

Abstract: 本发明提供一种能够在不使用高刚性的保持装置的情况下执行高转矩的螺纹紧固的螺纹紧固系统。螺纹紧固系统(100)具备：电动马达(41)；保持装置(10)，其保持电动马达(41)；支承部件(30)，其安装于电动马达(41)的驱动轴；螺纹紧固机(20)，其通过支承部件(30)支承且能够执行脉冲紧固控制的螺纹紧固动作；以及马达控制部(502)，其对电动马达(41)进行控制，以减小通过基于螺纹紧固机(20)的脉冲紧固控制的螺纹紧固动作而产生的对于保持装置(10)的紧固转矩反作用力。