公开(公告)号：CN117325163A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311312532.4

申请日：2023-10-11

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  姜家良 ,  姚凯文 ,  王咏鹤 ,  陈昌祺 ,  王子韬 ,  苏志勇 ,  邓觐铧 ,  何辉凡 ,  陈荣伶 ,  陶凌 ,  陈利民 ,  伍军云 ,  李亚超 ,  喻俊志

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于模糊宽度神经网络的间接自适应阻抗控制方法，属于机器人控制领域，主要包括以下步骤：(1)实现间接自适应阻抗控制；(2)加入模糊控制；(3)根据模糊控制得出数据集并放入模糊宽度神经网络里训练；(4)将训练好的网络与间接自适应阻抗控制相结合。本发明的优点在于：能够对阻抗参数实现实时调整，使机械臂末端的期望力总是保持在一个最佳的范围内，实现对机械臂的精准控制。