-
公开(公告)号:CN119304849A
公开(公告)日:2025-01-14
申请号:CN202411258900.6
申请日:2024-09-09
Applicant: 南方科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请适用于行走阻力训练装置技术领域,提供了一种阻力外骨骼机构及其控制方法,阻力外骨骼机构包括:穿戴部及驱动部,其中穿戴部包括第一穿戴组件及第二穿戴组件,第一穿戴组件穿戴于人体的腰部,第二穿戴组件穿戴于人体的踵部;驱动部包括驱动组件及柔性牵引组件,驱动组件安装于第一穿戴组件,驱动组件的输出端与柔性牵引组件的第一端驱动连接,柔性牵引组件的第二端与第二穿戴组件驱动连接。本申请所提供的阻力外骨骼机构所施加的行走阻力的大小能够匹配用户的步态,阻力训练的训练效果较好。
-
公开(公告)号:CN118700104B
公开(公告)日:2025-05-16
申请号:CN202410774453.3
申请日:2024-06-17
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于外骨骼机器人技术领域,提供了一种下肢外骨骼机器人控制参数确定方法及下肢外骨骼机器人,该方法包括:在无电机的纯被动下肢外骨骼机器人的基础上增加驱动电机和鲍登线,通过获取目标对象的足底压力值,以及目标对象上佩戴的下肢外骨骼机器人的骨骼关节对应的传感器数据;根据足底压力值与预设阈值的对比结果,确定下肢外骨骼机器人的步态模式;当外骨骼机器人处于支撑相模式,根据足底压力值、骨骼关节的角度和角速度,确定驱动电机施加到鲍登线的拉力,实现采用单驱动电机为骨骼关节提供助力;当外骨骼机器人处于摆动相模式,根据骨骼关节的角度,确定驱动电机释放的鲍登线的长度,实现在复杂环境下高效地辅助负重行走。
-
公开(公告)号:CN118588279B
公开(公告)日:2025-03-25
申请号:CN202410632483.0
申请日:2024-05-20
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于外骨骼助力技术领域,提供了一种髋关节力矩的预测方法、设备,包括:获取力矩预测模型,其中,力矩预测模型是基于髋关节力矩训练数据集训练预先构建的初始力矩预测模型得到的,髋关节力矩训练数据集包括多条髋关节力矩训练数据,每条髋关节力矩训练数据包括:身体参数信息、髋关节运动信息和实际髋关节力矩;通过力矩预测模型,对待预测髋关节数据进行力矩预测,得到待预测髋关节数据对应的髋关节力矩。通过本发明可以解决现有的髋关节力矩的估计方法预测准确率较低、效率较低的技术问题。
-
公开(公告)号:CN118588279A
公开(公告)日:2024-09-03
申请号:CN202410632483.0
申请日:2024-05-20
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于外骨骼助力技术领域,提供了一种髋关节力矩的预测方法、设备,包括:获取力矩预测模型,其中,力矩预测模型是基于髋关节力矩训练数据集训练预先构建的初始力矩预测模型得到的,髋关节力矩训练数据集包括多条髋关节力矩训练数据,每条髋关节力矩训练数据包括:身体参数信息、髋关节运动信息和实际髋关节力矩;通过力矩预测模型,对待预测髋关节数据进行力矩预测,得到待预测髋关节数据对应的髋关节力矩。通过本发明可以解决现有的髋关节力矩的估计方法预测准确率较低、效率较低的技术问题。
-
公开(公告)号:CN118700104A
公开(公告)日:2024-09-27
申请号:CN202410774453.3
申请日:2024-06-17
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于外骨骼机器人技术领域,提供了一种下肢外骨骼机器人控制参数确定方法及下肢外骨骼机器人,该方法包括:在无电机的纯被动下肢外骨骼机器人的基础上增加驱动电机和鲍登线,通过获取目标对象的足底压力值,以及目标对象上佩戴的下肢外骨骼机器人的骨骼关节对应的传感器数据;根据足底压力值与预设阈值的对比结果,确定下肢外骨骼机器人的步态模式;当外骨骼机器人处于支撑相模式,根据足底压力值、骨骼关节的角度和角速度,确定驱动电机施加到鲍登线的拉力,实现采用单驱动电机为骨骼关节提供助力;当外骨骼机器人处于摆动相模式,根据骨骼关节的角度,确定驱动电机释放的鲍登线的长度,实现在复杂环境下高效地辅助负重行走。
-
-
-
-