公开(公告)号：CN109508035B

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN201811578988.4

申请日：2018-12-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 万佑红 ,  贾振 ,  王鲁 ,  曹卫涛

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于分布式控制的多区域分级式无人机编队路径规划方法，将无人机分为虚拟引领机和成员机建立无人机多区域多级控制编队网络框架；对每一所述区域进行队形编队：设定一约束函数，基于约束函数对每一所述区域内的所有无人机编队形成与约束函数对应的队形；对所有所述区域进行队形编队：设定一区域间距离时变函数，并采用分布式控制策略建立相邻所述区域间的通信机制，实现区域的队形编队控制；利用碰撞锥碰撞检测条件设计障碍物斥力势场判定系数，排除由无关障碍物势场产生的对无人机编队的不利影响，保证无人机在所述控制器的控制进行编队，加快编队路径规划速度；本发明可加快编队规划速度，实现无人机的多区域多级式编队控制。

公开(公告)号：CN110962667A

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201911164278.1

申请日：2019-11-25

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 万佑红 ,  王鲁 ,  曹卫涛 ,  张帅帅

IPC: B60L53/63

Abstract: 本发明提供了一种电动汽车有序充电的方法，主要包括以下步骤：建立电动汽车并网充电的网络互动模型；对电动汽车进行空间上的有序充电；对电动汽车进行时间上的有序充电。相较于现有技术，本发明在时间和空间上使得电动汽车进行有序充电，不仅可以满足用户充电需求，为电动汽车用户提供更优质的服务，而且可以有效减小配电网络负荷峰谷差，有利于配电网络安全和稳定地运行。

公开(公告)号：CN109521786A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201910062164.X

申请日：2019-01-23

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 万佑红 ,  汪梓童 ,  曹卫涛 ,  王鲁

IPC: G05D1/08 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于比例积分观测器的四旋翼无人机滑模姿态控制方法，方法包括步骤：建立仅存在干扰情况的四旋翼无人机的动力学模型，并将四旋翼无人机滚转角、俯仰角和偏航角的表达式均转化成二阶系统模型；基于二阶系统模型构建对应的比例积分观测器；根据比例积分观测器设计滑模姿态控制器，结合滚转角、俯仰角和偏航角的滑模姿态控制器对四旋翼无人机进行飞行控制；本发明将比例积分观测器与滑模姿态控制器相结合，通过比例积分观测器的部分反馈功能对四旋翼无人机的状和位置输入干扰态进行估计，提高比例积分状态观测器的稳态跟踪精度；通过滑模姿态控制器对四旋翼无人机的不确定因素具有较强的鲁棒性和抗干扰性；本发明设计和计算均简单。

公开(公告)号：CN110968837B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN201911164301.7

申请日：2019-11-25

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 万佑红 ,  曹卫涛 ,  王鲁 ,  徐长城

IPC: G06Q30/0201 ,  G06F17/18 ,  G06F30/20 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明提供了一种电动汽车充电站选址定容的方法，包括以下步骤：确定充电需求点的位置与电动汽车的数量，建立电动汽车充电概率计算模型，确定待规划地充电负荷分布情况；以用户出行成本为目标函数，得到充电站的初始选址库；以电动汽车车主出行成本与运营商利益的双向成本为目标函数，对初始选址库中的所有方案进行一一计算，将得到的最优方案作为充电站选址定容的结果。相比与现有技术，本发明充分考虑电动汽车车主的充电习惯、用地地价对充电站选址的影响、充电站盈利情况等因素，兼顾电动汽车车主出行成本与运营商利益的双向成本，使得选址定容方案更加符合待规划地的实际情况，具有非常好的实用性与适用性。

公开(公告)号：CN110962667B

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN201911164278.1

申请日：2019-11-25

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 万佑红 ,  王鲁 ,  曹卫涛 ,  张帅帅

IPC: B60L53/63

Abstract: 本发明提供了一种电动汽车有序充电的方法，主要包括以下步骤：建立电动汽车并网充电的网络互动模型；对电动汽车进行空间上的有序充电；对电动汽车进行时间上的有序充电。相较于现有技术，本发明在时间和空间上使得电动汽车进行有序充电，不仅可以满足用户充电需求，为电动汽车用户提供更优质的服务，而且可以有效减小配电网络负荷峰谷差，有利于配电网络安全和稳定地运行。

公开(公告)号：CN110968837A

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201911164301.7

申请日：2019-11-25

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 万佑红 ,  曹卫涛 ,  王鲁 ,  徐长城

IPC: G06F17/18 ,  G06F30/20 ,  G06Q30/02 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明提供了一种电动汽车充电站选址定容的方法，包括以下步骤：确定充电需求点的位置与电动汽车的数量，建立电动汽车充电概率计算模型，确定待规划地充电负荷分布情况；以用户出行成本为目标函数，得到充电站的初始选址库；以电动汽车车主出行成本与运营商利益的双向成本为目标函数，对初始选址库中的所有方案进行一一计算，将得到的最优方案作为充电站选址定容的结果。相比与现有技术，本发明充分考虑电动汽车车主的充电习惯、用地地价对充电站选址的影响、充电站盈利情况等因素，兼顾电动汽车车主出行成本与运营商利益的双向成本，使得选址定容方案更加符合待规划地的实际情况，具有非常好的实用性与适用性。

公开(公告)号：CN109508035A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201811578988.4

申请日：2018-12-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 万佑红 ,  贾振 ,  王鲁 ,  曹卫涛

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于分布式控制的多区域分级式无人机编队路径规划方法，将无人机分为虚拟引领机和成员机建立无人机多区域多级控制编队网络框架；对每一所述区域进行队形编队：设定一约束函数，基于约束函数对每一所述区域内的所有无人机编队形成与约束函数对应的队形；对所有所述区域进行队形编队：设定一区域间距离时变函数，并采用分布式控制策略建立相邻所述区域间的通信机制，实现区域的队形编队控制；利用碰撞锥碰撞检测条件设计障碍物斥力势场判定系数，排除由无关障碍物势场产生的对无人机编队的不利影响，保证无人机在所述控制器的控制进行编队，加快编队路径规划速度；本发明可加快编队规划速度，实现无人机的多区域多级式编队控制。