公开(公告)号：CN108052122A

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201711173933.0

申请日：2017-11-22

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 万佑红 ,  陆磊 ,  赵来定 ,  贾振 ,  汪梓童

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明公开了一种船载动中通的天线跟踪的方法，涉及卫星通信技术领域，考虑到复杂颠簸的海面环境，为了使动中通能实时跟踪卫星，本发明的技术方案对现有天线的对星坐标计算模型进行了改进，提出了更加精确的对星角度计算。改进了传统的PID控制器，提出了PID‑Fuzzy分段结合控制器，改善了系统的动态性能，满足了海面上实时通信的需求。

公开(公告)号：CN109521786A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201910062164.X

申请日：2019-01-23

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 万佑红 ,  汪梓童 ,  曹卫涛 ,  王鲁

IPC: G05D1/08 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于比例积分观测器的四旋翼无人机滑模姿态控制方法，方法包括步骤：建立仅存在干扰情况的四旋翼无人机的动力学模型，并将四旋翼无人机滚转角、俯仰角和偏航角的表达式均转化成二阶系统模型；基于二阶系统模型构建对应的比例积分观测器；根据比例积分观测器设计滑模姿态控制器，结合滚转角、俯仰角和偏航角的滑模姿态控制器对四旋翼无人机进行飞行控制；本发明将比例积分观测器与滑模姿态控制器相结合，通过比例积分观测器的部分反馈功能对四旋翼无人机的状和位置输入干扰态进行估计，提高比例积分状态观测器的稳态跟踪精度；通过滑模姿态控制器对四旋翼无人机的不确定因素具有较强的鲁棒性和抗干扰性；本发明设计和计算均简单。