公开(公告)号：CN109508035A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201811578988.4

申请日：2018-12-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 万佑红 ,  贾振 ,  王鲁 ,  曹卫涛

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于分布式控制的多区域分级式无人机编队路径规划方法，将无人机分为虚拟引领机和成员机建立无人机多区域多级控制编队网络框架；对每一所述区域进行队形编队：设定一约束函数，基于约束函数对每一所述区域内的所有无人机编队形成与约束函数对应的队形；对所有所述区域进行队形编队：设定一区域间距离时变函数，并采用分布式控制策略建立相邻所述区域间的通信机制，实现区域的队形编队控制；利用碰撞锥碰撞检测条件设计障碍物斥力势场判定系数，排除由无关障碍物势场产生的对无人机编队的不利影响，保证无人机在所述控制器的控制进行编队，加快编队路径规划速度；本发明可加快编队规划速度，实现无人机的多区域多级式编队控制。

公开(公告)号：CN108052122A

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201711173933.0

申请日：2017-11-22

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 万佑红 ,  陆磊 ,  赵来定 ,  贾振 ,  汪梓童

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明公开了一种船载动中通的天线跟踪的方法，涉及卫星通信技术领域，考虑到复杂颠簸的海面环境，为了使动中通能实时跟踪卫星，本发明的技术方案对现有天线的对星坐标计算模型进行了改进，提出了更加精确的对星角度计算。改进了传统的PID控制器，提出了PID‑Fuzzy分段结合控制器，改善了系统的动态性能，满足了海面上实时通信的需求。

公开(公告)号：CN109508035B

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN201811578988.4

申请日：2018-12-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 万佑红 ,  贾振 ,  王鲁 ,  曹卫涛

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于分布式控制的多区域分级式无人机编队路径规划方法，将无人机分为虚拟引领机和成员机建立无人机多区域多级控制编队网络框架；对每一所述区域进行队形编队：设定一约束函数，基于约束函数对每一所述区域内的所有无人机编队形成与约束函数对应的队形；对所有所述区域进行队形编队：设定一区域间距离时变函数，并采用分布式控制策略建立相邻所述区域间的通信机制，实现区域的队形编队控制；利用碰撞锥碰撞检测条件设计障碍物斥力势场判定系数，排除由无关障碍物势场产生的对无人机编队的不利影响，保证无人机在所述控制器的控制进行编队，加快编队路径规划速度；本发明可加快编队规划速度，实现无人机的多区域多级式编队控制。