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公开(公告)号：CN108805289B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201810432949.7
申请日：2018-05-08
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于基底神经节的电机故障诊断方法。首先，在电机运行的历史数据中提取故障特征值，输入基底神经节中，经过基底神经节中核团的相互作用输出当前最符合的故障类型，完成电机故障的离线学习。然后，将实时电机运行数据进行预处理后输入学习后的基底神经节模型中，实现电机故障的在线诊断。本发明针对电机运行过程中的故障问题，实现了电机的在线自主故障诊断，提高了电机伺服系统的容错能力。
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公开(公告)号：CN110286679A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910547705.8
申请日：2019-06-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于线性倒立摆模型的机器人步态规划方法，包括以下步骤：构建线性倒立摆模型，具体是在双连杆倒立摆模型(DLIPM)的基础上引入比例因子γ构建新的线性倒立摆模型；机器人步态规划，具体是基于线性倒立摆模型生成零力矩点轨迹、躯干质心运动轨迹和游动脚规划轨迹，并由逆运动学解算各个关节步态运动曲线。本发明方法建立的线性倒立摆模型更符合人型机器人实际质量分布情况，则在该模型的基础上生成的零力矩点轨迹、躯干质心运动轨迹、游动脚的规划轨迹以及解算的各个关节步态运动曲线更加合理、更加符合自然人双足机器人的步态过程，步态规划准确度高。
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公开(公告)号：CN110977982A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911320669.8
申请日：2019-12-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于深度视觉的双机械臂控制方法，包括以下步骤：利用RGBD深度摄像头采集某一目标区域的点云数据，根据点云数据构建该区域中目标物体空间模型，同时识别目标物体的种类，并根据种类判断该物体是否属于待操作对象，若是则执行下一步，否则对下一目标区域执行该步骤；建立双机械臂空间XACRO模型，并在该模型所在空间拟合添加目标物体空间模型；根据双机械臂空间XACRO模型和目标物体空间模型，计算双机械臂的运动轨迹；利用线性插值将各机械臂的运动轨迹发送到各机械臂，实现对双机械臂的控制。本发明通过深度传感器结合深度神经网络能提高目标物体识别率，且提高了方法的鲁棒性，同时保证双机械臂协同运作不会发生碰撞。
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公开(公告)号：CN110266218A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910546828.X
申请日：2019-06-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P6/08 , H02P6/28 , H02P23/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于ARM和FPGA的高性能超高速永磁同步电机控制系统，包括：控制单元，用于将控制信号输出至驱动单元进而实现电机高性能控制，并综合判断系统运行状况以对系统进行保护；驱动单元，用于将输入的三相交流电转换为频率可控的三相交流电；检测单元，用于实现传感器数据的采集，并将各种传感器信号调理成为能够由ARM主控制模块采集的电信号；保护单元，用于实时监测故障信号并发送至控制单元；散热单元，用于完成驱动单元的散热。相较于普通电机控制系统，本发明具有调速范围宽、输出频率高、转速控制精度高、故障检测与保护机制完善等特点，并且具备多种通信接口，扩展能力强，适用范围广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112491314B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202011576505.4
申请日：2020-12-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/05 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P5/46 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于特征模型的伺服系统离散自适应鲁棒滑模控制方法。该方法为：建立四电机伺服系统动力学模型；根据特征建模理论，建立含测量噪声的四电机伺服系统特征模型，并利用递推最小二乘法对特征模型参数进行辨识；构建STF滤波器对测量噪声进行滤波，抑制测量噪声对实际系统控制性能的影响；采用基于特征模型的离散自适应鲁棒滑模控制器作为四电机伺服系统的位置控制器。本发明提高了多电机伺服系统的跟踪精度和动态性能，改善了系统的控制效果。
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公开(公告)号：CN112491314A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011576505.4
申请日：2020-12-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征模型的伺服系统离散自适应鲁棒滑模控制方法。该方法为：建立四电机伺服系统动力学模型；根据特征建模理论，建立含测量噪声的四电机伺服系统特征模型，并利用递推最小二乘法对特征模型参数进行辨识；构建STF滤波器对测量噪声进行滤波，抑制测量噪声对实际系统控制性能的影响；采用基于特征模型的离散自适应鲁棒滑模控制器作为四电机伺服系统的位置控制器。本发明提高了多电机伺服系统的跟踪精度和动态性能，改善了系统的控制效果。
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公开(公告)号：CN110460277A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910661720.5
申请日：2019-07-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群算法的单电机伺服系统摩擦非线性补偿方法，包括以下过程：离线获取单电机伺服系统的转速与摩擦力矩数据；根据离线获得的转速与摩擦力矩数据，利用粒子群算法对Stribeck摩擦模型进行参数辨识，获得辨识后的Stribeck摩擦模型；在线运行单电机伺服系统，根据辨识后的Stribeck摩擦模型实时获取摩擦力矩，并将摩擦力矩通过前馈系数补偿至电流信号，构建基于Stribeck摩擦模型的前馈补偿结构，利用该结构即可实现单电机伺服系统摩擦非线性补偿。本发明方法提高了电机伺服系统在跟踪正弦信号时的跟踪精度，能有效解决由于摩擦非线性导致系统存在静态跟踪误差的问题，整体方法简单，方便应用。
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公开(公告)号：CN108805289A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810432949.7
申请日：2018-05-08
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于基底神经节的电机故障诊断方法。首先，在电机运行的历史数据中提取故障特征值，输入基底神经节中，经过基底神经节中核团的相互作用输出当前最符合的故障类型，完成电机故障的离线学习。然后，将实时电机运行数据进行预处理后输入学习后的基底神经节模型中，实现电机故障的在线诊断。本发明针对电机运行过程中的故障问题，实现了电机的在线自主故障诊断，提高了电机伺服系统的容错能力。
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公开(公告)号：CN208836031U
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201820979615.7
申请日：2018-06-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P6/00 , H02P6/08 , H02P25/022 , H05K7/20 , H05K5/02
Abstract: 本实用新型公开了一种基于双DSP+FPGA的超高速永磁同步电机驱动控制器，包括机体框架、驱动系统电路板、主控系统电路板、人机交互面板、散热器、风扇、制动电阻、板间信号连接排线、板间电源连接线、风扇连接线和制动电阻连接线。本实用新型采用多种外部通讯接口和电机位置传感器接口，系统兼容性高；机体框架采用分层式结构设计，减少了强电信号和弱电信号的干扰，同时便于各个模块的安装、维修和更换。
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