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公开(公告)号：CN115880324A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111139663.8
申请日：2021-09-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/136 , G06T9/00 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/06 , G06Q10/0637
Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲卷积神经网络的战场目标图像阈值分割方法，包括：利用多重卷积模板提取战场目标图像基本特征；建立IF神经元模型；通过初始化神经元模型参数、采用首脉冲触发方法对战场目标图像基本特征进行编码，搭建“输入层—中间层—输出层”的脉冲神经网络拓扑结构；利用感受野整合输入层脉冲序列，计算得到中间层每一个神经元与输入层神经元之间的连接权值，同时基于IF神经元模型计算中间层神经元的瞬时膜电位；基于阈值分割原理完成战场目标图像分割；采用二维熵来评价分割结果。与传统方法相比，使用本发明提出的战场目标图像分割方法网络训练功耗更低，具有高度生物可解释性，对噪声有更强的鲁棒性，分割战场目标效果更好。
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公开(公告)号：CN112491314B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202011576505.4
申请日：2020-12-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/05 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P5/46 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于特征模型的伺服系统离散自适应鲁棒滑模控制方法。该方法为：建立四电机伺服系统动力学模型；根据特征建模理论，建立含测量噪声的四电机伺服系统特征模型，并利用递推最小二乘法对特征模型参数进行辨识；构建STF滤波器对测量噪声进行滤波，抑制测量噪声对实际系统控制性能的影响；采用基于特征模型的离散自适应鲁棒滑模控制器作为四电机伺服系统的位置控制器。本发明提高了多电机伺服系统的跟踪精度和动态性能，改善了系统的控制效果。
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公开(公告)号：CN112491314A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011576505.4
申请日：2020-12-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征模型的伺服系统离散自适应鲁棒滑模控制方法。该方法为：建立四电机伺服系统动力学模型；根据特征建模理论，建立含测量噪声的四电机伺服系统特征模型，并利用递推最小二乘法对特征模型参数进行辨识；构建STF滤波器对测量噪声进行滤波，抑制测量噪声对实际系统控制性能的影响；采用基于特征模型的离散自适应鲁棒滑模控制器作为四电机伺服系统的位置控制器。本发明提高了多电机伺服系统的跟踪精度和动态性能，改善了系统的控制效果。
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公开(公告)号：CN103995269A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410226718.2
申请日：2014-05-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/26
Abstract: 本发明公开了一种惯性信息辅助GNSS跟踪环路方法。步骤如下：根据惯性导航系统提供的载体位置、速度、加速度信息，结合本地时间、卫星星历等信息，实时计算GNSS接收机各通道卫星的多普勒频移、多普勒频移变化率，将跟踪环路载波频移量测值和相应多普勒频移计算值的差分信息作为观测量，采用α-β滤波方法计算载体机械振动、接收机晶振频漂等造成的频率偏移，最终得到载波频移预测值对跟踪环路进行前馈校正，完成惯性信息辅助GNSS跟踪环路。本发明方法降低了高动态对跟踪环路的动态应力作用，消除了载体机械振动、接收机晶振频漂等造成的频率偏移，提高了GNSS接收机的动态适应性和导航稳定性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN116151333A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111371998.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06N3/049 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种自适应脉冲神经网络结构，包括输入层、激励层、抑制层和输出层。激励层为三层网络结构，其第一层与输入层形成全连接结构，其第三层与输出层形成全连接结构；抑制层为三层网络结构，其到激励层的连接为一对一连接，而抑制层到激励层的连接为一对多连接；具体地，抑制层的输入端与激励层的每层脉冲神经元一对一连接，输出端与对应激励层的其他神经元进行全连接，形成环形连接。本发明构建的脉冲神经网络具备自组织、自适应能力，能根据输入的数据自适应的调节网络结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104133231B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410366673.9
申请日：2014-07-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种基于积分多普勒平滑伪距的导航定位方法。步骤如下：根据GNSS各通道跟踪环路实时提供的多普勒频移观测值，基于α‑β滤波方法平滑多普勒频移消除电离层延时误差；采用积分多普勒频移平滑伪距，并对平滑伪距初始值进行均值处理，提高平滑伪距的精度；确定GNSS接收机各通道状态，结合观测时间、卫星星历等信息实时计算观测时刻GNSS各通道卫星的位置信息，基于伪距定位方法完成GNSS接收机的导航定位。本发明方法消除了电离层延时和相位跳变对平滑伪距的影响，提高了平滑伪距的精度和平滑度，改善了GNSS接收机的动态适应性和导航稳定性，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN116136692A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111363141.6
申请日：2021-11-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种受基底神经节启发的双层级中枢模式发生器(CPG)的四足机器人步态控制方法，包括：利用正向运动学以及逆向运动学分别对四足机器人的单腿进行建模；对于每条腿，都使用一个双层级中枢模式发生器，由节奏生成部分和模式形成部分组成，节奏生成部分主要负责相变，而模式形成部分主要负责各个关节的协同；确定CPG网络的层级结构和耦合拓扑；并引入了基底神经节的行为选择模型，针对不同的环境，可利用其选择出最优步态，提高环境适应能力。与传统控制方法相比，使用本发明对四足机器人进行控制，具备高度的生物合理性，对外界的干扰具有更强的鲁棒性，对地形的适应能力好，可灵活地控制四足机器人的各种运动方式。
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公开(公告)号：CN106817213B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201510848949.1
申请日：2015-11-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: H04L9/00
Abstract: 本发明公开了一种新型具有绝对值项的分数阶非连续混沌系统电路，包括第一通道电路、第二通道电路和第三通道电路，第一通道电路有两个输入端一个输出端，第二通道电路有三个输入端两个输出端，第三通道电路有一个输入端，一个输出端；三个通道电路的输入端与输出端相互连接在一起，构成分数阶非线性混沌系统电路，第一通道电路的输出端作为第二通道电路的输入端，第二通道电路的输出端作为第一通道电路的输入端和第三通道电路的输入端，第二通道电路的输出端作为第二通道电路的输入端，第三通道电路的输出端作为第一通电路的输入端和第二通道电路的输入端。该非连续混沌系统，构造方便，混沌状态稳定，易于实现，在工程领域中具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN106817213A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510848949.1
申请日：2015-11-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: H04L9/00
CPC classification number: H04L9/001
Abstract: 本发明公开了一种新型具有绝对值项的分数阶非连续混沌系统电路，包括第一通道电路、第二通道电路和第三通道电路，第一通道电路有两个输入端一个输出端，第二通道电路有三个输入端两个输出端，第三通道电路有一个输入端，一个输出端；三个通道电路的输入端与输出端相互连接在一起，构成分数阶非线性混沌系统电路，第一通道电路的输出端 作为第二通道电路的输入端，第二通道电路的输出端作为第一通道电路的输入端和第三通道电路的输入端，第二通道电路的输出端作为第二通道电路的输入端，第三通道电路的输出端作为第一通电路的输入端和第二通道电路的输入端。该非连续混沌系统，构造方便，混沌状态稳定，易于实现，在工程领域中具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103995269B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410226718.2
申请日：2014-05-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/26
Abstract: 本发明公开了一种惯性信息辅助GNSS跟踪环路方法。步骤如下：根据惯性导航系统提供的载体位置、速度、加速度信息，结合本地时间、卫星星历等信息，实时计算GNSS接收机各通道卫星的多普勒频移、多普勒频移变化率，将跟踪环路载波频移量测值和相应多普勒频移计算值的差分信息作为观测量，采用α-β滤波方法计算载体机械振动、接收机晶振频漂等造成的频率偏移，最终得到载波频移预测值对跟踪环路进行前馈校正，完成惯性信息辅助GNSS跟踪环路。本发明方法降低了高动态对跟踪环路的动态应力作用，消除了载体机械振动、接收机晶振频漂等造成的频率偏移，提高了GNSS接收机的动态适应性和导航稳定性，应用前景广阔。
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