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公开(公告)号：CN108649625B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810371976.8
申请日：2018-04-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人电源管理系统，包括电压转换模块、主控模块、电池电压电流监测模块、继电器控制模块、通信模块、电源启动控制模块。所述电压转测模块将电池电压转换为其他各模块供电电压，提供电力；所述电池电压电流监测模块实时监测锂电池电压和电流，保证锂电池安全，并给主控模块提供电压电流信号；所述主控模块接收电池电压电流监测模块检测到的信号，对信号进行处理并提供继电器控制模块控制信号；所述继电器控制模块用来控制充电和放电继电器的通断状态；所述通信模块实现电源管理系统通信功能；所述电源启动控制模块实现了电源开关瞬时接通、延时断开的功能，有效避免由于误碰电源开关造成的机器人停机。
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公开(公告)号：CN108805289B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201810432949.7
申请日：2018-05-08
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于基底神经节的电机故障诊断方法。首先，在电机运行的历史数据中提取故障特征值，输入基底神经节中，经过基底神经节中核团的相互作用输出当前最符合的故障类型，完成电机故障的离线学习。然后，将实时电机运行数据进行预处理后输入学习后的基底神经节模型中，实现电机故障的在线诊断。本发明针对电机运行过程中的故障问题，实现了电机的在线自主故障诊断，提高了电机伺服系统的容错能力。
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公开(公告)号：CN107807657A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711229023.X
申请日：2017-11-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 发明涉及一种基于路径规划的挠性航天器姿态自适应控制方法，首先基于SMPPa姿态机动路径规划方法，对航天器的期望角度进行柔化操作；然后基于特征模型思想的挠性航天器数学模型，利用梯度下降法进行参数在线辨识，确定三轴模型特征参数；接着根据确定的挠性航天器数学模型及其特征参数，确定控制力矩，根据控制力矩控制挠性航天器姿态，最后重复上述步骤，直至角度达到航天器期望角度。本发明抑制了挠性附件振动对控制性能的影响，提高了姿态控制的稳态精度和动态特性，适用于具有三轴耦合非线性特点的挠性航天器。
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公开(公告)号：CN107807657B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201711229023.X
申请日：2017-11-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 发明涉及一种基于路径规划的挠性航天器姿态自适应控制方法，首先基于SMPPa姿态机动路径规划方法，对航天器的期望角度进行柔化操作；然后基于特征模型思想的挠性航天器数学模型，利用梯度下降法进行参数在线辨识，确定三轴模型特征参数；接着根据确定的挠性航天器数学模型及其特征参数，确定控制力矩，根据控制力矩控制挠性航天器姿态，最后重复上述步骤，直至角度达到航天器期望角度。本发明抑制了挠性附件振动对控制性能的影响，提高了姿态控制的稳态精度和动态特性，适用于具有三轴耦合非线性特点的挠性航天器。
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公开(公告)号：CN110518846A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910706584.7
申请日：2019-08-01
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯量辨识的多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制方法，方法包括：构建多电机伺服系统的动力学方程；利用模型参考自适应法对多电机伺服系统输入的负载惯量进行辨识；根据一阶跟踪微分器、二阶扩张状态观测器以及多电机伺服系统速度环中的扰动构建一阶自抗扰模型，并获取非线性状态误差反馈控制律；基于双曲正切柔化切换函数改进趋近律，构造带积分的滑模控制对非线性状态误差反馈控制律进行补偿优化，获得最终的控制律，进而实现多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制。本发明相对于分区PID控制和积分滑模控制，在变惯量情况下，复合控制策略对惯量变化情况具有更好的适应性，能取得更好的控制效果，控制系统的鲁棒性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108805289A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810432949.7
申请日：2018-05-08
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于基底神经节的电机故障诊断方法。首先，在电机运行的历史数据中提取故障特征值，输入基底神经节中，经过基底神经节中核团的相互作用输出当前最符合的故障类型，完成电机故障的离线学习。然后，将实时电机运行数据进行预处理后输入学习后的基底神经节模型中，实现电机故障的在线诊断。本发明针对电机运行过程中的故障问题，实现了电机的在线自主故障诊断，提高了电机伺服系统的容错能力。
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公开(公告)号：CN106314594B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201610738310.2
申请日：2016-08-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D63/04 , B60K1/02 , B60R16/023 , B60R21/0134 , G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种用于现代物流行业的仓储搬运机器人，所述机器人车体底盘连接及其固定机器人各个装置，防碰撞保护装置包括红外光电传感器、前后盖板、急停开关；驱动装置的主动轮经连接轴置于直流电机一端，对称固定于车体中间两侧，从动轮对称置于车体前端以及后端两侧，驱动控制采用差速驱动方式；导航定位单元包括惯导传感器、二维激光条码扫描器、灰度传感器、二维码，它采用惯性导航，二维码定位，灰度传感器矫正偏差的方式完成导航定位；控制单元使用基于单片机的控制系统，包括微控制器、控制模块电路；举升机有利于降低物流成本，减少人员的投入，可实现仓储搬运机器人从搬运货物至指定区域，本发明的机器人能够提高现代物流的分拣效率。
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公开(公告)号：CN108381564A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810372242.1
申请日：2018-04-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度模块化的巡检机器人，包括适用于弯直轨的轨道小车、伸缩装置、检测装置；所述轨道小车采用轨道上布置传动链条结构，轨道小车通过链轮于链条配合实现水平运动，将整个巡检机器人输送至待检测的配电房柜体前方，实现精确定位；所述伸缩装置固定在轨道小车下端，以实现伸缩杆上下垂直稳定可靠运动，且保证运动时的同步性；所述检测装置固定在双轨式伸缩装置下端，内部设有传感器、局放传感器探头和高清摄像机、红外热像仪、两轴云台、电动推杆等，实现对配电房柜体的实时检测；本发明实现了机器人能够在三轴方向运动的稳定性、可靠性和精确定位。
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公开(公告)号：CN107979305A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711387274.0
申请日：2017-12-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P5/50
Abstract: 本发明涉及一种基于滑模变结构控制的双电机速度同步控制方法及系统。同步控制方法为：首先采集两电机的实际转速；然后根据两电机的实际转速和给定系统转速，对两电机的速度跟踪误差进行PID控制，得到两电机速度跟踪电流给定量；根据两电机实际转速的偏差量，建立滑模面，通过李雅普诺夫稳定性判据反推得到两电机同步控制律；最后将速度跟踪电流给定量和同步控制律求和，作用于对应电机，使转速达到给定指标，实现双电机同步控制。本发明提高了双电机同步驱动控制系统的控制精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110518846B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910706584.7
申请日：2019-08-01
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯量辨识的多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制方法，方法包括：构建多电机伺服系统的动力学方程；利用模型参考自适应法对多电机伺服系统输入的负载惯量进行辨识；根据一阶跟踪微分器、二阶扩张状态观测器以及多电机伺服系统速度环中的扰动构建一阶自抗扰模型，并获取非线性状态误差反馈控制律；基于双曲正切柔化切换函数改进趋近律，构造带积分的滑模控制对非线性状态误差反馈控制律进行补偿优化，获得最终的控制律，进而实现多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制。本发明相对于分区PID控制和积分滑模控制，在变惯量情况下，复合控制策略对惯量变化情况具有更好的适应性，能取得更好的控制效果，控制系统的鲁棒性强。
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