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公开(公告)号：CN108805289B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201810432949.7
申请日：2018-05-08
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于基底神经节的电机故障诊断方法。首先，在电机运行的历史数据中提取故障特征值，输入基底神经节中，经过基底神经节中核团的相互作用输出当前最符合的故障类型，完成电机故障的离线学习。然后，将实时电机运行数据进行预处理后输入学习后的基底神经节模型中，实现电机故障的在线诊断。本发明针对电机运行过程中的故障问题，实现了电机的在线自主故障诊断，提高了电机伺服系统的容错能力。
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公开(公告)号：CN110977982A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911320669.8
申请日：2019-12-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于深度视觉的双机械臂控制方法，包括以下步骤：利用RGBD深度摄像头采集某一目标区域的点云数据，根据点云数据构建该区域中目标物体空间模型，同时识别目标物体的种类，并根据种类判断该物体是否属于待操作对象，若是则执行下一步，否则对下一目标区域执行该步骤；建立双机械臂空间XACRO模型，并在该模型所在空间拟合添加目标物体空间模型；根据双机械臂空间XACRO模型和目标物体空间模型，计算双机械臂的运动轨迹；利用线性插值将各机械臂的运动轨迹发送到各机械臂，实现对双机械臂的控制。本发明通过深度传感器结合深度神经网络能提高目标物体识别率，且提高了方法的鲁棒性，同时保证双机械臂协同运作不会发生碰撞。
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公开(公告)号：CN110376893A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910656904.2
申请日：2019-07-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于特征模型的前馈与离散二阶滑模复合控制系统及方法，系统包括位置控制器、多电机伺服系统、特征参数辨识模块以及Kalman滤波器。方法包括：建立多电机伺服系统特征模型，采用含遗忘因子的递推最小二乘法进行特征参数辨识；采用前馈控制与基于特征模型的离散二阶滑模控制器复合作为多电机伺服系统的位置控制器；构建基于特征模型的Kalman滤波器；将滤波后的输出作为反馈信号，输入至基于特征模型的离散二阶滑模控制器；重复上述过程直至位置输出达到所需结果。本发明将前馈控制与离散二阶滑模控制相结合，并利用Kalman滤波器对非线性环节和测量噪声进行滤波，能消除噪声对系统控制的影响，有效提高特征参数的辨识精度，增强系统的动态性能和跟踪效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110266218A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910546828.X
申请日：2019-06-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P6/08 , H02P6/28 , H02P23/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于ARM和FPGA的高性能超高速永磁同步电机控制系统，包括：控制单元，用于将控制信号输出至驱动单元进而实现电机高性能控制，并综合判断系统运行状况以对系统进行保护；驱动单元，用于将输入的三相交流电转换为频率可控的三相交流电；检测单元，用于实现传感器数据的采集，并将各种传感器信号调理成为能够由ARM主控制模块采集的电信号；保护单元，用于实时监测故障信号并发送至控制单元；散热单元，用于完成驱动单元的散热。相较于普通电机控制系统，本发明具有调速范围宽、输出频率高、转速控制精度高、故障检测与保护机制完善等特点，并且具备多种通信接口，扩展能力强，适用范围广。
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公开(公告)号：CN110518846A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910706584.7
申请日：2019-08-01
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯量辨识的多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制方法，方法包括：构建多电机伺服系统的动力学方程；利用模型参考自适应法对多电机伺服系统输入的负载惯量进行辨识；根据一阶跟踪微分器、二阶扩张状态观测器以及多电机伺服系统速度环中的扰动构建一阶自抗扰模型，并获取非线性状态误差反馈控制律；基于双曲正切柔化切换函数改进趋近律，构造带积分的滑模控制对非线性状态误差反馈控制律进行补偿优化，获得最终的控制律，进而实现多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制。本发明相对于分区PID控制和积分滑模控制，在变惯量情况下，复合控制策略对惯量变化情况具有更好的适应性，能取得更好的控制效果，控制系统的鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN108805289A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810432949.7
申请日：2018-05-08
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于基底神经节的电机故障诊断方法。首先，在电机运行的历史数据中提取故障特征值，输入基底神经节中，经过基底神经节中核团的相互作用输出当前最符合的故障类型，完成电机故障的离线学习。然后，将实时电机运行数据进行预处理后输入学习后的基底神经节模型中，实现电机故障的在线诊断。本发明针对电机运行过程中的故障问题，实现了电机的在线自主故障诊断，提高了电机伺服系统的容错能力。
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公开(公告)号：CN110518846B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910706584.7
申请日：2019-08-01
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯量辨识的多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制方法，方法包括：构建多电机伺服系统的动力学方程；利用模型参考自适应法对多电机伺服系统输入的负载惯量进行辨识；根据一阶跟踪微分器、二阶扩张状态观测器以及多电机伺服系统速度环中的扰动构建一阶自抗扰模型，并获取非线性状态误差反馈控制律；基于双曲正切柔化切换函数改进趋近律，构造带积分的滑模控制对非线性状态误差反馈控制律进行补偿优化，获得最终的控制律，进而实现多电机伺服系统自抗扰滑模速度控制。本发明相对于分区PID控制和积分滑模控制，在变惯量情况下，复合控制策略对惯量变化情况具有更好的适应性，能取得更好的控制效果，控制系统的鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN208836031U
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201820979615.7
申请日：2018-06-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P6/00 , H02P6/08 , H02P25/022 , H05K7/20 , H05K5/02
Abstract: 本实用新型公开了一种基于双DSP+FPGA的超高速永磁同步电机驱动控制器，包括机体框架、驱动系统电路板、主控系统电路板、人机交互面板、散热器、风扇、制动电阻、板间信号连接排线、板间电源连接线、风扇连接线和制动电阻连接线。本实用新型采用多种外部通讯接口和电机位置传感器接口，系统兼容性高；机体框架采用分层式结构设计，减少了强电信号和弱电信号的干扰，同时便于各个模块的安装、维修和更换。
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