公开(公告)号：CN107807657B

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN201711229023.X

申请日：2017-11-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 吴益飞 ,  芦梦兰 ,  高熠 ,  关妍 ,  陈庆伟 ,  郭健 ,  郭毓 ,  金立伟 ,  刘小壮 ,  周梦兰 ,  范成旺 ,  陈鑫

IPC: G05D1/08

Abstract: 发明涉及一种基于路径规划的挠性航天器姿态自适应控制方法，首先基于SMPPa姿态机动路径规划方法，对航天器的期望角度进行柔化操作；然后基于特征模型思想的挠性航天器数学模型，利用梯度下降法进行参数在线辨识，确定三轴模型特征参数；接着根据确定的挠性航天器数学模型及其特征参数，确定控制力矩，根据控制力矩控制挠性航天器姿态，最后重复上述步骤，直至角度达到航天器期望角度。本发明抑制了挠性附件振动对控制性能的影响，提高了姿态控制的稳态精度和动态特性，适用于具有三轴耦合非线性特点的挠性航天器。

公开(公告)号：CN106314594B

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201610738310.2

申请日：2016-08-26

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 吴益飞 ,  徐航宇 ,  郭健 ,  蔡俊杰 ,  陈庆伟 ,  李胜 ,  高熠 ,  关妍 ,  金立伟 ,  刘小壮 ,  周梦兰 ,  芦梦兰

IPC: B62D63/04 ,  B60K1/02 ,  B60R16/023 ,  B60R21/0134 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种用于现代物流行业的仓储搬运机器人，所述机器人车体底盘连接及其固定机器人各个装置，防碰撞保护装置包括红外光电传感器、前后盖板、急停开关；驱动装置的主动轮经连接轴置于直流电机一端，对称固定于车体中间两侧，从动轮对称置于车体前端以及后端两侧，驱动控制采用差速驱动方式；导航定位单元包括惯导传感器、二维激光条码扫描器、灰度传感器、二维码，它采用惯性导航，二维码定位，灰度传感器矫正偏差的方式完成导航定位；控制单元使用基于单片机的控制系统，包括微控制器、控制模块电路；举升机有利于降低物流成本，减少人员的投入，可实现仓储搬运机器人从搬运货物至指定区域，本发明的机器人能够提高现代物流的分拣效率。

公开(公告)号：CN107807657A

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201711229023.X

申请日：2017-11-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 吴益飞 ,  芦梦兰 ,  高熠 ,  关妍 ,  陈庆伟 ,  郭健 ,  郭毓 ,  金立伟 ,  刘小壮 ,  周梦兰 ,  范成旺 ,  陈鑫

IPC: G05D1/08

Abstract: 发明涉及一种基于路径规划的挠性航天器姿态自适应控制方法，首先基于SMPPa姿态机动路径规划方法，对航天器的期望角度进行柔化操作；然后基于特征模型思想的挠性航天器数学模型，利用梯度下降法进行参数在线辨识，确定三轴模型特征参数；接着根据确定的挠性航天器数学模型及其特征参数，确定控制力矩，根据控制力矩控制挠性航天器姿态，最后重复上述步骤，直至角度达到航天器期望角度。本发明抑制了挠性附件振动对控制性能的影响，提高了姿态控制的稳态精度和动态特性，适用于具有三轴耦合非线性特点的挠性航天器。

公开(公告)号：CN107979305A

公开(公告)日：2018-05-01

申请号：CN201711387274.0

申请日：2017-12-20

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 吴益飞 ,  刘小壮 ,  关妍 ,  郭健 ,  陈庆伟 ,  陈鑫 ,  范成旺 ,  金立伟 ,  芦梦兰 ,  周梦兰

IPC: H02P5/50

Abstract: 本发明涉及一种基于滑模变结构控制的双电机速度同步控制方法及系统。同步控制方法为：首先采集两电机的实际转速；然后根据两电机的实际转速和给定系统转速，对两电机的速度跟踪误差进行PID控制，得到两电机速度跟踪电流给定量；根据两电机实际转速的偏差量，建立滑模面，通过李雅普诺夫稳定性判据反推得到两电机同步控制律；最后将速度跟踪电流给定量和同步控制律求和，作用于对应电机，使转速达到给定指标，实现双电机同步控制。本发明提高了双电机同步驱动控制系统的控制精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN106338991A

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201610742287.4

申请日：2016-08-26

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 吴益飞 ,  蔡俊杰 ,  郭健 ,  徐航宇 ,  陈庆伟 ,  李胜 ,  金立伟 ,  刘小壮 ,  周梦兰 ,  芦梦兰 ,  洪宇

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/027 ,  G05D2201/0217

Abstract: 本发明提供了一种基于惯性导航和二维码的机器人定位导航方法。该方法包括：机器人从起始位置出发，向目标位置移动；在运动过程中，机器人惯性测量装置连续测得机器人航向角和速度，推算机器人运动轨迹并修正机器人行驶方向；机器人扫描到地面上的二维码图片，读取二维码中的位置信息，确定机器人的当前位置；根据惯性测量装置和二维码信息，修正机器人轨迹路线，确定机器人的移动路线；机器人到达目标位置。该方法实现了通过惯性导航和二维码来确定机器人的位置和航向的功能，减小了位置误差，从而使机器人快速到达目标位置。

公开(公告)号：CN106314594A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610738310.2

申请日：2016-08-26

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 吴益飞 ,  徐航宇 ,  郭健 ,  蔡俊杰 ,  陈庆伟 ,  李胜 ,  高熠 ,  关妍 ,  金立伟 ,  刘小壮 ,  周梦兰 ,  芦梦兰

IPC: B62D63/04 ,  B60K1/02 ,  B60R16/023 ,  B60R21/0134 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种用于现代物流行业的仓储搬运机器人，所述机器人车体底盘连接及其固定机器人各个装置，防碰撞保护装置包括红外光电传感器、前后盖板、急停开关；驱动装置的主动轮经连接轴置于直流电机一端，对称固定于车体中间两侧，从动轮对称置于车体前端以及后端两侧，驱动控制采用差速驱动方式；导航定位单元包括惯导传感器、二维激光条码扫描器、灰度传感器、二维码，它采用惯性导航，二维码定位，灰度传感器矫正偏差的方式完成导航定位；控制单元使用基于单片机的控制系统，包括微控制器、控制模块电路；举升机有利于降低物流成本，减少人员的投入，可实现仓储搬运机器人从搬运货物至指定区域，本发明的机器人能够提高现代物流的分拣效率。