-
公开(公告)号：CN105790660B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610122448.X
申请日：2016-03-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明涉及一种超高速永磁同步电机转速自适应鲁棒控制系统及方法，方法包括：采用无传感器转速估计算法确定电机转速估计值、电机转速误差值，采用自适应鲁棒转速控制算法确定相应控制量；通过电机三相电流、三相电压确定定子磁链和转矩反馈值、磁链误差和转矩误差；进行电压矢量选择，得到基本电压控制信号；采用无传感器转速估计算法确定转子位置信息，采用死区补偿算法得到三相补偿电压；将电压矢量选择模块输出的基本电压控制信号与三相补偿电压相结合，对电机进行PWM控制；重复上述步骤，直至电机转速达到指标。本发明通过对转速估计算法、自适应鲁棒速度控制算法和死区补偿算法，有效实现超高速永磁同步电机快速、平稳、可靠的转速控制。
-
公开(公告)号：CN104881031B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201510288479.8
申请日：2015-05-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出一种电力系统轨道式自动巡检机器人。包括运行轨道、在运行轨道上运行的机器人本体、搭载在机器人本体上的多个检测传感器；所述机器人本体包括轨道小车、第一同步带线性模组、第二同步带线性模组；所述轨道小车吊装在运行轨道上；所述第一同步带线性模组安装在轨道小车并垂直与地面；所述第二同步带线性模组安装在第一同步带线性模组上。本发明运动方位精确，可以实现前后、上下和左右三个方向上自由运动；检测范围广，可完成包括局部放电信息在内的检测信息；可以将自身运动信息以及被测设备的监控信息实时传送给PC终端。
-
公开(公告)号：CN106130426A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610569340.5
申请日：2016-07-18
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: H02P21/001 , H02P21/13 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种基于EKF的无传感器超高速永磁同步电机转速控制方法，该方法包括以下步骤：建立电机数学模型，转换成状态方程，进行线性化、离散化，将离散线性状态方程带入扩展卡尔曼滤波器(EKF)进行递归计算，实时更新EKF中的方差矩阵P和增益K，进而跟新状态变量，最终在动态运行过程中实时估计电机转速。该转速估计方法应用于基于SVPWM的超高速电机直接转矩控制系统，采用模糊PID控制器提高系统自适应性，有效实现超高速永磁同步电机快速、平稳、可靠的转速控制。
-
公开(公告)号：CN106130426B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201610569340.5
申请日：2016-07-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于EKF的无传感器超高速永磁同步电机转速控制方法，该方法包括以下步骤：建立电机数学模型，转换成状态方程，进行线性化、离散化，将离散线性状态方程带入扩展卡尔曼滤波器(EKF)进行递归计算，实时更新EKF中的方差矩阵P和增益K，进而跟新状态变量，最终在动态运行过程中实时估计电机转速。该转速估计方法应用于基于SVPWM的超高速电机直接转矩控制系统，采用模糊PID控制器提高系统自适应性，有效实现超高速永磁同步电机快速、平稳、可靠的转速控制。
-
公开(公告)号：CN104875179B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510288912.8
申请日：2015-05-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出一种电力系统分段式自动巡检机器人。包括运行轨道、在运行轨道上运行的机器人本体、搭载在机器人本体上的多个检测传感器；所述运行轨道为机器人本体提供运行轨迹；所述机器人本体包括轨道小车、上下运动滚珠丝杠线性模组、水平运动滚珠丝杠线性模组；所述轨道小车将述机器人本体搭载的检测传感器运送到待检测设备前方；所述上下运动滚珠丝杠线性模组在上下方向移动其搭载的检测传感器，所述水平运动滚珠丝杠线性模组在水平方向内移动其搭载的检测传感器。本发明运动方位精确，且可在前后、上下和左右三个方向上运动；检测范围广，可完成包括局部放电信息在内的检测信息；可以将自身运动信息以及被测设备的监控信息通实时传送给PC终端。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106338991A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610742287.4
申请日：2016-08-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/027 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明提供了一种基于惯性导航和二维码的机器人定位导航方法。该方法包括：机器人从起始位置出发，向目标位置移动；在运动过程中，机器人惯性测量装置连续测得机器人航向角和速度，推算机器人运动轨迹并修正机器人行驶方向；机器人扫描到地面上的二维码图片，读取二维码中的位置信息，确定机器人的当前位置；根据惯性测量装置和二维码信息，修正机器人轨迹路线，确定机器人的移动路线；机器人到达目标位置。该方法实现了通过惯性导航和二维码来确定机器人的位置和航向的功能，减小了位置误差，从而使机器人快速到达目标位置。
-
公开(公告)号：CN106314594A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610738310.2
申请日：2016-08-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D63/04 , B60K1/02 , B60R16/023 , B60R21/0134 , G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种用于现代物流行业的仓储搬运机器人，所述机器人车体底盘连接及其固定机器人各个装置，防碰撞保护装置包括红外光电传感器、前后盖板、急停开关；驱动装置的主动轮经连接轴置于直流电机一端，对称固定于车体中间两侧，从动轮对称置于车体前端以及后端两侧，驱动控制采用差速驱动方式；导航定位单元包括惯导传感器、二维激光条码扫描器、灰度传感器、二维码，它采用惯性导航，二维码定位，灰度传感器矫正偏差的方式完成导航定位；控制单元使用基于单片机的控制系统，包括微控制器、控制模块电路；举升机有利于降低物流成本，减少人员的投入，可实现仓储搬运机器人从搬运货物至指定区域，本发明的机器人能够提高现代物流的分拣效率。
-
公开(公告)号：CN104881031A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510288479.8
申请日：2015-05-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出一种电力系统轨道式自动巡检机器人。包括运行轨道、在运行轨道上运行的机器人本体、搭载在机器人本体上的多个检测传感器；所述机器人本体包括轨道小车、第一同步带线性模组、第二同步带线性模组；所述轨道小车吊装在运行轨道上；所述第一同步带线性模组安装在轨道小车并垂直与地面；所述第二同步带线性模组安装在第一同步带线性模组上。本发明运动方位精确，可以实现前后、上下和左右三个方向上自由运动；检测范围广，可完成包括局部放电信息在内的检测信息；可以将自身运动信息以及被测设备的监控信息实时传送给PC终端。
-
公开(公告)号：CN104875179A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510288912.8
申请日：2015-05-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出一种电力系统分段式自动巡检机器人。包括运行轨道、在运行轨道上运行的机器人本体、搭载在机器人本体上的多个检测传感器；所述运行轨道为机器人本体提供运行轨迹；所述机器人本体包括轨道小车、上下运动滚珠丝杠线性模组、水平运动滚珠丝杠线性模组；所述轨道小车将述机器人本体搭载的检测传感器运送到待检测设备前方；所述上下运动滚珠丝杠线性模组在上下方向移动其搭载的检测传感器，所述水平运动滚珠丝杠线性模组在水平方向内移动其搭载的检测传感器。本发明运动方位精确，且可在前后、上下和左右三个方向上运动；检测范围广，可完成包括局部放电信息在内的检测信息；可以将自身运动信息以及被测设备的监控信息通实时传送给PC终端。
-
公开(公告)号：CN105915136B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201610367028.8
申请日：2016-05-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊神经网络的电机电流谐波抑制控制系统及方法，系统包括谐波电流提取模块和谐波电流抑制模块；谐波电流提取模块用于对电机三相电流的谐波分量进行提取并计算dq轴谐波电流；谐波电流抑制模块根据dq轴谐波电流和电机转速误差建立基于模糊神经网络的谐波电流抑制模型，输出当前电机矢量控制系统d轴所需的电压补偿量和q轴所需的电压补偿量，分别加到电流环控制器输出的d轴电压和q轴电压上，形成谐波电流抑制环。本发明采用基于模糊神经网络建立谐波电流抑制模型，计算谐波电流抑制补偿量，能够在高速永磁同步电机矢量控制系统中有效抑制造成电机电流畸变的谐波电流，提高电机电流的正弦性，减小电机转矩脉动，改善电机性能。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.022 seconds)
