公开(公告)号：CN112060109A

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202011050980.8

申请日：2020-09-29

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 方英达 ,  柴鑫波 ,  杨振 ,  温秀平 ,  潘勇嘉 ,  邵文轩 ,  张岩 ,  任友林 ,  房志远 ,  周杰

IPC: B25J11/00 ,  B25J13/08 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种室内拆弹机器人及其工作方法，机器人包括支架组件、四组驱动组件、机械臂、机械剪刀、激光雷达、摄像头和控制单元；支架组件包括架体和防护板；防护板通过若干竖直设置的防护支撑杆固定在架体的上方；四组驱动组件呈矩形顶角分布；驱动组件包括驱动支架、驱动电机、车轮、减震弹簧、若干导杆和限位板；机械臂是由若干舵机和连杆交替连接构成的六自由度机械臂；机械剪刀安装在机械臂自由端的舵机上；激光雷达固定安装在架体上，与控制单元连接；摄像头固定在机械剪刀的侧面，与控制单元连接；控制单元固定在架体上，与驱动电机和机械臂的各舵机连接。本发明具有高效、安全等优点。