公开(公告)号：CN113808152A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111075423.6

申请日：2021-09-14

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 范嘉宇 ,  刘云平 ,  王炎 ,  袁玉雯 ,  苏东彦

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于ORB_SLAM2的无人机自主导航方法，属于视觉同步定位与地图构建领域。该方法主要由视觉前端、视觉后端全局优化与建图、三维路径规划组成。其中视觉前端主要包括ORB特征点提取和匹配、视觉里程计计算当前无人机位姿，这一部分实现了定位功能。视觉后端全局优化与建图主要包括BA全局图优化和稠密点云图像建图，这一部分实现了全局优化和建图功能。三维路径规划实现无人机在室内与室外的规避障碍物操作，这一部分实现路径规划功能。本发明利用改进过的FAST角点提取ORB像素点以及ORB特征点分块优化；利用改进的ICP‑PnP算法进行位姿估计。

公开(公告)号：CN214296424U

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202120149498.3

申请日：2021-01-19

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  朱慧如 ,  温佳璇 ,  袁玉雯 ,  韩雅微

IPC: B64C1/30 ,  B64C27/08 ,  B64C39/02

Abstract: 本实用新型的一种折叠式无人机，包括机身，所述机身的两侧对称设置有顶盖，每个顶盖上均设置有一对机翼，所述机翼的机臂铰接在机身侧壁并且能够在竖直平面内朝向顶盖转动或者远离顶盖转动，转角范围为0度‑180度；并且位于同一侧的两个机翼上下错位分布。本实用新型在无人机处于非飞行状态时，能收起机臂与桨叶，提高空间利用率，便于携带及运输。

公开(公告)号：CN216035117U

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202122002611.8

申请日：2021-08-24

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 袁玉雯 ,  邓志良 ,  丁明明 ,  朱慧如

IPC: B64C39/02 ,  B64C29/00 ,  B64D47/00 ,  G01F1/66

Abstract: 本实用新型公开了基于雷达流量计的垂直升降无人机装置，包括：无人机本体；雷达流量计，用于监测水体的水位和流速，所述雷达流量计包括：流量计主机，所述流量计主机通过固定杆安装于所述无人机本体的底端；流速仪，若干所述流速仪通过信号线与所述流量计主机相连。所述无人机本体包括：机身，所述机身沿水平方向设置；机翼，所述机翼沿水平方向设置，并垂直固定于所述机身的侧壁上；起落架，所述起落架平行于机身设置，并固定设于所述机身的底端；尾翼，所述尾翼固定装配于所述机身的末端。本实用新型整体结构设计合理，其通过无人机和一拖多雷达流量计的设置，能够保证无人机飞行过程中的稳定性，实现超高密度的测量数据的获取。

公开(公告)号：CN215492674U

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202122002704.0

申请日：2021-08-24

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 袁玉雯 ,  邓志良 ,  丁明明 ,  张豪 ,  朱慧如

IPC: G01N1/16 ,  B66D1/12 ,  B64C39/02 ,  B64C39/08

Abstract: 本实用新型公开了一种四旋翼无人机水质采样装置，包括：无人机本体；还包括：水质采样机构，用于完成水质的采集工作，所述水质采样机构包括：牵引组件，其固定装配于所述无人机本体的底端并与所述无人机本体电连接；采样容器，其沿竖直方向设于所述无人机本体的下方并与所述牵引组件相连。所述牵引组件包括：卷扬机基座，其固定安装于所述无人机本体的底端；卷轴，其横向设于所述卷扬机基座的内部并与所述卷扬机基座的侧壁转动连接；卷扬机，其穿设于所述卷轴上并与所述无人机本体电连接。将水质采样机构与无人机本体相连，实现水质采样机构的自主化操作，确保无人机本体与水质采样机构之间的系统整体性与一致性。