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公开(公告)号：CN116512269A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310590410.5
申请日：2023-05-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于智能香灸仪的机械臂施灸过程规划方法，涉及机器人运动学领域。包括：建立机械臂的连杆坐标系；逆运动学求解；对求出的逆运动学解集进行筛选；通过计算机向机械臂发送控制指令；接收从机械臂发送的信息获取实时状态；根据艾灸治疗的要求设定轨迹。本发明提供的基于智能香灸仪的机械臂轨迹规划方法，计算速度快、精度高，响应时间短，使香灸仪较大程度上还原专业医师的施灸过程。
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