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公开(公告)号：CN108563221B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201810177868.7
申请日：2018-03-05
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于可见光通信和ROS的自动驾驶方法及其驾驶系统，其中，驾驶系统包括ROS子系统、LED阵列发光子系统和图像采集子系统。ROS子系统根据消息传递的机制，由功能的不同将子系统划分为各个模块，各模块通过读取和分发消息进行关联，从而有效地管理软硬件资源。LED阵列发光子系统包括5×10的LED阵列、ROS发光控制节点以及LED驱动电路。图像采集子系统包括CMOS图像传感器以及ROS图像处理节点。本发明把可见光通信和ROS系统相结合，有效地管理自动驾驶系统的各个模块，实现了已处理资源信息的共享使得自动驾驶更安全。
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公开(公告)号：CN108449138B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201810186113.3
申请日：2018-03-07
Applicant: 华南理工大学
IPC: H04B10/116 , H04B10/524 , H04J13/00
Abstract: 本发明公开了一种用于可见光通信的M序列视觉检测方法及其系统，该检测系统包括依次连接的编码器、LED阵列光源、镜头、高性能摄像头传感器、图像采集卡、视觉处理器和译码器，其中，高性能摄像头传感器用于对可见光信号的接收及信号的处理。该检测系统实现对M序列LED阵列光源的视觉检测，并实施M序列视觉检测方法。本发明基于高性能摄像头传感器，采用可见光通信的光源检测方法，能够较大地增加在运动情况下对LED阵列光源的检测正确性，有效地提高了可见光通信的质量，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN107356905B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201710709928.0
申请日：2017-08-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混沌粒子群优化的可见光定位方法及其系统，所述系统包括发射端子系统、传输子系统和接收端子系统；发射端子系统包括调制模块和LED模块，通过调制将LED光源的ID位置信息以可见光信号的方式发出，通过传输子系统将所述可见光信号发送至接收端子系统，接收端子系统中的光电检测器件检测得出光强衰减因子，将所述光强衰减因子输入到数据处理模块中，数据处理模块包含混沌粒子群优化算法，在粒子群优化算法中引入早熟检验机制，当粒子群发生早熟时通过混沌算法对粒子群进行扰动，生成新的粒子群，最后得出全局最优解，所得到的全局最优解即为定位点坐标，最后通过显示模块输出定位点的三维物理坐标。
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公开(公告)号：CN106151903B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201610698304.9
申请日：2016-08-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: F21K9/232 , F21K9/238 , F21V23/00 , H05B45/30 , H05B47/155 , H05B45/10 , F21Y115/10
Abstract: 本发明提供一种用于PAM调制的可见光通信LED灯具，主要包括：用于照明的LED灯具主体，用来控制所述LED灯具的LED驱动调制电路以及用于供电的LED驱动电源电路。所述灯具可作为可见光通信发射机，并且应用脉冲振幅调制技术，可解决可见光通信中LED调制带宽窄对可见光通信系统的数据传输速率的限制。采用4*4 LED阵列作为可见光通信的信源，通过控制16盏白光LED芯片的亮灭盏数实现16级的脉冲振幅调制，可在一个时钟周期内传输4位二进制数据。本发明实现了在不增加器件带宽前提下，成倍提高无线通信的质量与数据传输速率。另外，所述灯具的驱动电路与调制电路集成在一起，安装于灯具主体里面，结构简单，而具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN114370871A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210038897.1
申请日：2022-01-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种可见光定位与激光雷达惯性里程计的紧耦合优化方法，利用IMU测量值估计激光雷达在扫描过程中的运动情况以去偏斜点云，而IMU自身估计的运动则可以为激光雷达测距优化提供一个初始优化；然后利用激光雷达测速解来估计IMU的偏差。VLP测量可以通过提供高精度的姿态和定位以提供全局纠正偏移，达到校正姿态的目的。本发明方法可以在减少传统轮式里程计本身的漂移的同时，融合高精度的激光雷达测距传感器，并通过VLP定位提供一个较为精准可靠的绝对测量。
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公开(公告)号：CN114124218A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111386074.X
申请日：2021-11-22
Applicant: 华南理工大学 , 广东光寻技术有限公司
IPC: H04B10/116 , G06V10/26 , G06V10/25
Abstract: 本申请公开了一种基于地磁传感器辅助的可见光单灯定位方法及方法，包括，获取含有发送端区域的图像，基于所述图像获取方形区域，以所述图像的中心建立第一坐标系，获取方形区域中心在所述第一坐标系中的第一坐标；获取接收端的旋转角度；根据所述旋转角度与所述第一坐标，获取发送端坐标；通过计算所述发送端坐标与所述发送端的绝对坐标的差值，获得所述接收端的绝对坐标,即得到接收端的位置。本发明通过计算发送端区域在图像中的水平方向夹角，综合地磁传感器获得的数据，获得接收端所指向的角度，确保了该角度的正确性，进一步确定接收端的位置判断。本申请易于实施，成本较低，具有广阔利用前景。
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公开(公告)号：CN108809423B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201810578890.2
申请日：2018-06-07
Applicant: 华南理工大学
IPC: H04B10/116 , G06T7/246 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于区域匹配算法的ITS‑VLC信源检测方法，该ITS‑VLC信源检测方法是基于发射端和接收端的智能交通系统(ITS)的可见光通信(VLC)过程，发射端包括智能交通系统的基础设施中的多LED阵列以及车载式的多LED阵列，接收端包括智能交通系统的车载式的高速图像传感器。信源检测方法是一种新式的基于区域匹配算法的多LED阵列采集方法，其中，区域匹配算法用于寻找两个连续帧之间的对应位置。本发明基于多LED阵列和高速图像传感器，采用基于区域匹配算法的ITS‑VLC信源检测方法，有效提高了信源检测结果的准确性和鲁棒性，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN107613459B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201710803114.3
申请日：2017-09-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: H04W4/02 , H04W64/00 , H04B10/116 , G06N3/00 , G01S5/16
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群优化的高精度可见光定位方法及系统，所述方法包括：1、初始化各个粒子的属性，作为可见光定位的初始位置；2、对粒子的全局最佳位置进行模拟退火领域搜索，并对其进行更新；3、对粒子的速度和位置进行更新；4、根据可见光传输信道过程中的数学模型得到的目标函数计算每个粒子的适应度；5、分别将每个粒子与其经过的最佳位置的适应度进行比较，更新其历史最佳位置，将每个粒子与群体经过的最佳位置的适应度进行比较，更新其全局最佳位置；6、重复步骤2‑5，直至满足迭代停止的条件，输出粒子的全局最佳位置，即为所求的可见光通信的最佳定位位置。所述方法提高了可见光定位的精度，实现了真正意义上的三维定位。
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公开(公告)号：CN109004981A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810861653.7
申请日：2018-08-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: H04B10/116 , H04B10/516
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊效应的视觉可见光通信检测方法，包括以下步骤：采用开关键控方法作为发射端LED灯阵列的调制方案，为每个LED灯分配数据，通过改变脉冲宽度调节灯亮度，实现并行数据传输；应用高斯滤波器近似处理，使所有发光二极管发出的光产生漫射模糊效应；接收端使用高速图像传感器采集图像，列解基于光扩散的亮度值的卷积方程，将每个LED亮度值提取为像素值；接收端解码器基于得到的像素值还原原始亮度信息和调制数据。该发明通过考虑光漫射造成的模糊效应，图像传感器解调性得以提高，较传统的基于阈值的处理方法误码率更低，提高了对图像模糊的抵抗性，增强了视觉可见光通信检测的实用性，能在复杂情况下实现准确检测。
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公开(公告)号：CN108572348A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810571874.0
申请日：2018-06-06
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01S5/16 , H04B10/116 , H04B10/50 , H04B10/524
Abstract: 本发明公开了一种室内可见光视觉定位方法及其硬件系统，该方法包括下述步骤：发射端LED灯具发射经过调制的光信号，移动设备接收端使用CMOS图像传感器获取光信号形成不同明暗条纹宽度的图像，采用多次迭代平均消除图像传感器接收图像的背景光扰动，进而通过快速傅里叶变换(FFT)得到图像频域信号，并对该频域信号进行滤波处理，在处理过后的图像频域信号中选择峰值频率作为灯具ID对应的频率值，将峰值频率与定位服务器中频率-坐标数据库对比得到灯具的坐标，完成图像解码过程。最终结合接收角度(AOA)定位算法实现移动设备接收端定位。本发明能够增加解调可见光信号的距离，提升了移动设备接收端的信息检测性能，进而提高可见光定位系统的精度。
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