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公开(公告)号：CN115582826B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202211259822.2
申请日：2022-10-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线驱动的超冗余度模块化机械臂，包括机架；驱动单元设置在机架上；机械臂单元包括多个依次连接的模块化关节单元，首端的模块化关节单元设置在机架上，各模块化关节单元上设有至少多个孔位；以及驱动单元包括至少四个驱动模块，各驱动模块适于通过驱动钢线而控制，其中各钢线分别穿设于不同的孔位，以使各驱动模块分别独立动作并配合控制各机械臂单元的活动。通过驱动单元实现机械臂的拉线驱动，根据需求安装一定数量的模块化关节单元，让钢线穿过特定的孔位，从而实现复杂的空间内运动，四个驱动模块相互配合地实现控制，能够实现大范围多自由度作业，大大提高机械臂的灵活性，使其可以更加方便地在狭窄区域工作。
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公开(公告)号：CN115582826A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211259822.2
申请日：2022-10-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线驱动的超冗余度模块化机械臂，包括机架；驱动单元设置在机架上；机械臂单元包括多个依次连接的模块化关节单元，首端的模块化关节单元设置在机架上，各模块化关节单元上设有至少多个孔位；以及驱动单元包括至少四个驱动模块，各驱动模块适于通过驱动钢线而控制，其中各钢线分别穿设于不同的孔位，以使各驱动模块分别独立动作并配合控制各机械臂单元的活动。通过驱动单元实现机械臂的拉线驱动，根据需求安装一定数量的模块化关节单元，让钢线穿过特定的孔位，从而实现复杂的空间内运动，四个驱动模块相互配合地实现控制，能够实现大范围多自由度作业，大大提高机械臂的灵活性，使其可以更加方便地在狭窄区域工作。
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