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公开(公告)号：CN104876417A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510250487.3
申请日：2015-05-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种生化污泥烘干炭化一体式设备集成控制系统，包括PLC控制器，以及分别与PLC控制器相连的人机界面，安装在热风炉中的高压喷油泵、助燃风机、温度测量仪表Ⅰ、流量计Ⅰ，安装在烘干炉中的高温风机、温度测量仪表Ⅱ、流量计Ⅱ，安装在炭化炉中的真空泵、温度测量仪表Ⅲ、流量计Ⅲ，其中人机界面为显示工艺流程控制的工控机，该工控机为上位机；PLC控制器为下位机；其他组成单元为现场控制单元；上位机、下位机、现场控制单元构成三级分布式控制系统。本发明的控制系统及方法能自动控制以及监视污泥炭化炉的整个生产过程，节省了人力成本，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN102608463A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210069843.8
申请日：2012-03-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明公开了全自动船舶发电机组测控系统，包括全自动船舶发电机组测控装置和远程控制器，所述全自动船舶发电机组测控装置包括两个盐水缸、一个可调电抗器、三个大电流智能断路器和一个电气控制柜；每个盐水缸、可调电抗器各自连接一个大电流智能断路器；所述电气控制柜分别与三个大电流智能断路器连接；每个盐水缸、可调电抗器的三相通过汇流排汇聚后与发动机组连接；所述远程控制器分别与电气控制柜、发动机组连接。与现有技术相比，本发明实现了船舶发电机组测控的自动化，适用性好，灵活性好，具有高效、节能的优点。
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公开(公告)号：CN104898474B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201510153363.3
申请日：2015-04-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种基于MCU的多通道均匀伺服脉冲生成方法，包含以下步骤：设置各通道参数，输出初始化；判断步长计数是否等于步数总数，若是则控制周期结束，反之则等待到达步长时间进入中断任务；然后判断各个通道在该时刻是否需要进行电平的翻转，若需要则翻转对应通道输出电平，若不需要则步数计数增加1，退出中断任务；当前的控制周期结束，进入下一控制周期。本发明的方法，只需一个中断定时器即完成多通道的伺服脉冲产生，缩短数据传输环节，减少了控制命令的时延，有效提高了系统的时效性，简化了系统结构，节约开发成本。
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公开(公告)号：CN103425106A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310344639.7
申请日：2013-08-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Linux的EtherCAT主/从站控制系统及方法，系统包括EtherCAT主站系统和EtherCAT从站系统，EtherCAT主站系统完成任务控制和运动控制等运算任务，并利用硬件抽象层构建抽象逻辑电路，硬件抽象层与EtherCAT主站模块连接，EtherCAT主站模块按照EtherCAT通信协议将数据编码为EtherCAT报文后由以太网口传输给从站系统。利用EtherCAT主/从站之间的实时高速通信，将位置/速度指令值发送到数字量接口/模拟量接口。同时数字量接口/模拟量接口接收反馈回来的脉冲指令值，通过EtherCAT从站系统发送回主站，EtherCAT主站模块得到反馈位置/速度指令值，并反馈回运动控制器，由此完成全闭环/半闭环控制。本发明具有运动控制系统组网布线灵活、通信速度和可靠性高、成本低的优点。
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公开(公告)号：CN104820403B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201510163705.X
申请日：2015-04-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统，包括PC机Linux主站、6轴机械臂控制卡、2轴运动平台控制卡、机器人示教盒，还包括EtherCAT从站控制器，所述6轴机械臂控制卡、2轴运动平台控制卡、机器人示教盒分别通过EtherCAT从站控制器与PC机Linux主站相连。本发明的控制系统，能够有效保证8轴机器人控制的实时性和稳定性，有成本低、扩展性好的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103425106B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310344639.7
申请日：2013-08-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Linux的EtherCAT主/从站控制系统及方法，系统包括EtherCAT主站系统和EtherCAT从站系统，EtherCAT主站系统完成任务控制和运动控制等运算任务，并利用硬件抽象层构建抽象逻辑电路，硬件抽象层与EtherCAT主站模块连接，EtherCAT主站模块按照EtherCAT通信协议将数据编码为EtherCAT报文后由以太网口传输给从站系统。利用EtherCAT主/从站之间的实时高速通信，将位置/速度指令值发送到数字量接口/模拟量接口。同时数字量接口/模拟量接口接收反馈回来的脉冲指令值，通过EtherCAT从站系统发送回主站，EtherCAT主站模块得到反馈位置/速度指令值，并反馈回运动控制器，由此完成全闭环/半闭环控制。本发明具有运动控制系统组网布线灵活、通信速度和可靠性高、成本低的优点。
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公开(公告)号：CN104898474A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510153363.3
申请日：2015-04-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/04 , G05B19/0423
Abstract: 本发明公开了一种基于MCU的多通道均匀伺服脉冲生成方法，包含以下步骤：设置各通道参数，输出初始化；判断步长计数是否等于步数总数，若是则控制周期结束，反之则等待到达步长时间进入中断任务；然后判断各个通道在该时刻是否需要进行电平的翻转，若需要则翻转对应通道输出电平，若不需要则步数计数增加1，退出中断任务；当前的控制周期结束，进入下一控制周期。本发明的方法，只需一个中断定时器即完成多通道的伺服脉冲产生，缩短数据传输环节，减少了控制命令的时延，有效提高了系统的时效性，简化了系统结构，节约开发成本。
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公开(公告)号：CN104880994A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510268344.5
申请日：2015-05-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/414
Abstract: 本发明公开的一种基于EtherCAT总线的开放式数控系统，包括工控机PC端，IO控制板卡端，以及用于通信连接的EtherCAT网络，在工控机PC端采用开放式数控软件LinuxCNC，通过调用EtherCAT主站驱动，将外围IO控制板卡端的硬件板卡通过硬件抽象层的方式加入到LinuxCNC中，并将控制数据下发到IO控制板卡端；IO控制板卡根据实际需求进行设计以驱动执行装置动作；同时IO板卡采集并向工控机PC端反馈回实时数据，LinuxCNC将得到的实际运动结果与设定值比较，得到下一周期的控制量，同时实时显示当期的数控状态信息。本发明的数控系统及方法，将复杂的数控系统软件交由强大的工控PC机运行，外围IO控制板卡根据需求进行特定驱动电路的设计，实现方式简单，工作运行可靠。
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公开(公告)号：CN112936260A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110104470.2
申请日：2021-01-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六轴工业机器人无传感器碰撞检测方法，采用基于力矩差的碰撞检测方法，在机器人实际运行过程中，测量各关节实际力矩，并对其进行滤波去噪处理，同时实时预测各关节的理论力矩，并将通过动力学模型计算得到的理论力矩经过滤波后与实际测量后并进行滤波去噪处理后的力矩进行差值计算，得到差值；通过在控制系统前向通路中增加PD控制，通过参数优化，以减小实际测量力矩与理论计算力矩之间的延迟时间，使得理论计算力矩与实际测量力矩之间差值误差更小，从而提高碰撞检测灵敏度和精度。
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公开(公告)号：CN104820403A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510163705.X
申请日：2015-04-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统，包括PC机Linux主站、6轴机械臂控制卡、2轴运动平台控制卡、机器人示教盒，还包括EtherCAT从站控制器，所述6轴机械臂控制卡、2轴运动平台控制卡、机器人示教盒分别通过EtherCAT从站控制器与PC机Linux主站相连。本发明的控制系统，能够有效保证8轴机器人控制的实时性和稳定性，有成本低、扩展性好的优点。
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