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公开(公告)号：CN104820403A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510163705.X
申请日：2015-04-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统，包括PC机Linux主站、6轴机械臂控制卡、2轴运动平台控制卡、机器人示教盒，还包括EtherCAT从站控制器，所述6轴机械臂控制卡、2轴运动平台控制卡、机器人示教盒分别通过EtherCAT从站控制器与PC机Linux主站相连。本发明的控制系统，能够有效保证8轴机器人控制的实时性和稳定性，有成本低、扩展性好的优点。
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公开(公告)号：CN104820403B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201510163705.X
申请日：2015-04-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统，包括PC机Linux主站、6轴机械臂控制卡、2轴运动平台控制卡、机器人示教盒，还包括EtherCAT从站控制器，所述6轴机械臂控制卡、2轴运动平台控制卡、机器人示教盒分别通过EtherCAT从站控制器与PC机Linux主站相连。本发明的控制系统，能够有效保证8轴机器人控制的实时性和稳定性，有成本低、扩展性好的优点。
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公开(公告)号：CN104898474A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510153363.3
申请日：2015-04-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/04 , G05B19/0423
Abstract: 本发明公开了一种基于MCU的多通道均匀伺服脉冲生成方法，包含以下步骤：设置各通道参数，输出初始化；判断步长计数是否等于步数总数，若是则控制周期结束，反之则等待到达步长时间进入中断任务；然后判断各个通道在该时刻是否需要进行电平的翻转，若需要则翻转对应通道输出电平，若不需要则步数计数增加1，退出中断任务；当前的控制周期结束，进入下一控制周期。本发明的方法，只需一个中断定时器即完成多通道的伺服脉冲产生，缩短数据传输环节，减少了控制命令的时延，有效提高了系统的时效性，简化了系统结构，节约开发成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104880994A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510268344.5
申请日：2015-05-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/414
Abstract: 本发明公开的一种基于EtherCAT总线的开放式数控系统，包括工控机PC端，IO控制板卡端，以及用于通信连接的EtherCAT网络，在工控机PC端采用开放式数控软件LinuxCNC，通过调用EtherCAT主站驱动，将外围IO控制板卡端的硬件板卡通过硬件抽象层的方式加入到LinuxCNC中，并将控制数据下发到IO控制板卡端；IO控制板卡根据实际需求进行设计以驱动执行装置动作；同时IO板卡采集并向工控机PC端反馈回实时数据，LinuxCNC将得到的实际运动结果与设定值比较，得到下一周期的控制量，同时实时显示当期的数控状态信息。本发明的数控系统及方法，将复杂的数控系统软件交由强大的工控PC机运行，外围IO控制板卡根据需求进行特定驱动电路的设计，实现方式简单，工作运行可靠。
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公开(公告)号：CN108627842A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810454338.2
申请日：2018-05-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种公共洗手间拥挤程度信息交互系统，包括：主模块、传感器模块、电源和交互模块，在各楼层洗手间分别设置传感器模块，传感器模块接收洗手间拥挤信息数据然后上传给主模块，主模块对数据进行处理，得出各楼层洗手间当前拥挤程度，然后展示在交互模块上。本发明使用户在线上或在隔得较远的指示牌处便可获知各个楼层的公共洗手间的拥挤程度信息，以便调整自己的行动计划，避免洗手间排队问题。
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公开(公告)号：CN104898474B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201510153363.3
申请日：2015-04-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种基于MCU的多通道均匀伺服脉冲生成方法，包含以下步骤：设置各通道参数，输出初始化；判断步长计数是否等于步数总数，若是则控制周期结束，反之则等待到达步长时间进入中断任务；然后判断各个通道在该时刻是否需要进行电平的翻转，若需要则翻转对应通道输出电平，若不需要则步数计数增加1，退出中断任务；当前的控制周期结束，进入下一控制周期。本发明的方法，只需一个中断定时器即完成多通道的伺服脉冲产生，缩短数据传输环节，减少了控制命令的时延，有效提高了系统的时效性，简化了系统结构，节约开发成本。
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公开(公告)号：CN204515479U
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201520208110.7
申请日：2015-04-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本实用新型公开了一种基于EtherCAT总线的8轴机器人控制系统，包括PC机Linux主站、6轴机械臂控制卡、2轴运动平台控制卡、机器人示教盒，还包括EtherCAT从站控制器，所述6轴机械臂控制卡、2轴运动平台控制卡、机器人示教盒分别通过EtherCAT从站控制器与PC机Linux主站相连。本实用新型的控制系统，能够有效保证8轴机器人控制的实时性和稳定性，有成本低、扩展性好的优点。
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公开(公告)号：CN204650244U
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201520340195.4
申请日：2015-05-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本实用新型公开的一种基于EtherCAT总线的开放式数控系统，包括工控机PC端，IO控制板卡端，以及用于通信连接的EtherCAT网络，在工控机PC端采用开放式数控软件LinuxCNC，通过调用EtherCAT主站驱动，将外围IO控制板卡端的硬件板卡通过硬件抽象层的方式加入到LinuxCNC中，并将控制数据下发到IO控制板卡端；IO控制板卡根据实际需求进行设计以驱动执行装置动作；同时IO板卡采集并向工控机PC端反馈回实时数据，LinuxCNC将得到的实际运动结果与设定值比较，得到下一周期的控制量，同时实时显示当期的数控状态信息。本实用新型的数控系统，将复杂的数控系统软件交由强大的工控PC机运行，外围IO控制板卡根据需求进行特定驱动电路的设计，实现方式简单，工作运行可靠。
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