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公开(公告)号：CN116995866A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310747497.2
申请日：2023-06-25
Applicant: 华南理工大学 , 湖南长锦成电器有限公司
IPC: H02K11/215 , H02K33/18
Abstract: 本发明涉及一种音圈电机及其动子位置测量方法，音圈电机包括定子、动子和两个线性霍尔传感器，两个线性霍尔传感器分别轴向对称地固接于动子两侧，且两个线性霍尔传感器的器件敏感面朝向相反；其中，当动子在定子内做往复运动时，通过线性霍尔传感器敏感面的磁场强度发生变化，线性霍尔传感器的输出与动子位置有一一对应的关系。通过测量两个线性霍尔传感器输出可计算出动子的位置；通过测量线圈电流引起的线性霍尔传感器输出的变化，在计算位置时进行补偿，可抵消线圈电流对测量的干扰，提高位置测量精度。在尽可能不改变音圈电机结构的情况下，实现了音圈电机动子位置的高精度测量，同时线性霍尔传感器所占空间较小，可靠性与集成度较高。
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公开(公告)号：CN118082534A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410143421.3
申请日：2024-01-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于动态规划的列车节能速度轨迹优化方法，包括以下步骤，将列车位置、速度、剩余运行时间离散化为列车运行状态变量，考虑路段限速与坡度等约束，并考虑复杂的电机固有特性曲线、制动能量回收以及动态效率图谱，计算状态点间跃迁的能量损耗和时间损耗，构成四维能量‑时间损耗数据表。定义动态规划母问题与子问题，推导状态间最优子结构关系，使用损耗数据表逆向离线计算状态目标值，构建三维状态目标值表格，并拉长时间分量，提取关键信息，缩减表格大小。使用损耗数据表和优化后目标值表正向计算优化速度轨迹并实时调整轨迹。该方法具有内存占用小、在线计算快、模型精度高、全局最优等优点。
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公开(公告)号：CN116714644A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310717996.7
申请日：2023-06-16
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向列车节能运行控制的实验平台及其模拟控制方法，该实验平台中的人机交互系统包括控制手柄，显示器，第一单片机和第一无线通信模块，控制手柄切换不同档位；第一单片机接收各个档位接通的信号，输出级位指令；显示器显示级位切换策略图和列车运行数据；第一无线通信模块将级位指令传输至等比例缩小的列车；等比例缩小的列车包括列车控制系统、牵引系统和传感器信息采集系统，列车控制系统根据级位指令输出PWM转速控制信号；牵引系统根据PWM转速控制信号驱动列车前进；传感器信息采集系统采集列车运行速度；等比例缩小的轨道系统模拟真实的轨道系统供列车运行。本发明实现高度模拟列车运行状况和场景，可操作性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119987362A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510086856.3
申请日：2025-01-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/644 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开了一种面向于户外场景的全覆盖路径规划方法、设备及介质，其中方法包括：确定需要覆盖的区域，将确定的区域按照预设形状划分为若干个子区域；获取子区域的宽度，根据宽度计算各子区域的动态调节因子；将动态调节因子相同且相连的子区域进行合并，并构建子区域对应的坐标系；在各个子区域中，以最小化覆盖路径的转向次数为优化目标构建生成树，获得一条包含最少转向次数的路径；将所有子区域内的路径向全局地图坐标系进行转换并衔接起来，获得完整的全局覆盖路径。本发明可以有效提升清洁机器人对清洁区域的清洁覆盖率、清洁效率和清洁质量。本发明可广泛应用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN117454595A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311241208.8
申请日：2023-09-25
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14 , G06F119/06
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂牵引特性的列车节能运控凸优化模型构建方法，该方法包括下述步骤：收集列车运行数据；构建基本的列车节能运控凸化模型；构建自然特性区与混合制动的牵引系统固有特性模型；构建效率‑牵引/制动力‑速度之间的关系，引入辅助变量，建立效率与列车运行能耗之间的关系，构建基于电机动态效率图谱的列车节能运控凸模型；采用正、负拟合面对正负曲面的拟合数据拟合处理，将电机动态效率图谱转换为凸多项式，建立动态效率与能耗之间的联系；从系统级别的各部件的功率损耗分析，获取真实能耗数据。本发明构建更加精准的、高适应性、鲁棒性的列车节能运控模型，降低牵引传动系统级别的模型复杂度，同时提高复杂模型的解算效率。
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公开(公告)号：CN118092501A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410303325.0
申请日：2024-03-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种面向海上风电巡检的无人机任务规划方法，该方法包括下述步骤：根据无人机动力学，建立了无人机的能耗模型；同时，建立无人机的风场模型，探明环境风对无人机任务规划的影响；随后根据海上风电场无人机的巡检任务内容，建立无人机任务规划模型；提出了包含路径规划算法的自适应大规模领域搜索方法来进行问题的求解，得到无人机的布局方案和巡检路径。本发明得到的无人机任务规划方法，充分考虑到在海上风电场中无人机的能耗和环境风的工程因素，实现了对巡检任务规划问题的快速求解。
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公开(公告)号：CN115936246A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211683669.6
申请日：2022-12-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑高铁级位特性的节能运行策略优化方法、系统、介质和设备，该方法根据高铁工程特性，以节能为目标，建立高速列车运行基本模型；同时，根据高速列车特有的牵引/制动级位特性，建立列车级位选择模型；随后对模型进行分段线性化处理，线性化模型中的非线性约束，将模型整合成一个综合的混合整数线性规划模型，即高铁综合优化模型；为了解决综合模型中由建模离散度过高带来的解的空间大幅收窄而产生的无解现象，提出基于纵向空间对模型进行松弛，可控精度下扩大模型的可行域后，得到高速列车的最优速度轨迹和最优级位策略。本发明得到的高速列车节能运行方法具有节能效果，充分考虑了高速列车运行特性，有利于缩短列车跟踪控制环节。
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公开(公告)号：CN219763905U
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202222588763.5
申请日：2022-09-29
Applicant: 华南理工大学 , 湖南长锦成电器有限公司
IPC: A61H23/02 , H02K11/215 , H02K33/00 , H02K7/14
Abstract: 本实用新型涉及一种音圈电机驱动的筋膜枪，与传统使用旋转电机为驱动源的筋膜枪相比省去了中间传动环节，缩小体积的同时可以实现振幅的调节。音圈电机内设有在电机外壳内做轴向往复运动的动子，动子对应设有线性霍尔传感器。采用线性霍尔传感器作为动子的位置反馈装置，当动子在电机外壳内做往复运动时，线性霍尔传感器实时采集动子位置信息并发送到控制装置，控制装置根据接收到的动子位置信息调节电流，对位置进行修正，实时调节动子振幅，使动子振幅调节更加精确，能够满足不同人群对按摩的需求。
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