公开(公告)号：CN118365856A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410478425.7

申请日：2024-04-19

Applicant: 华南理工大学 ,  湖南仁仁洁国际清洁科技集团股份有限公司

Inventor： 吴凯 ,  张淏祎 ,  陈荣康 ,  吴梓豪

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06T3/06 ,  G06T9/00

Abstract: 本申请公开了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及目标检测技术领域，方法包括：获取相机拍摄得到的相机图像，获取雷达检测得到的雷达点云；将雷达点云投影到相机图像中，得到投影图像；从投影图像中提取得到图像特征并提取得到点云与图像的融合特征；根据融合特征生成三维平截椎体，并将生成三维平截椎体内的雷达点云编码为多个体素；将各个体素与图像特征中的像素进行对齐，得到特征融合图；对特征融合图进行目标检测。本申请可以结合相机图像与雷达点云得到特征融合图，该特征融合图可去除外界干扰，可充分利用相机和雷达的互补特性，进而对该特征融合图进行目标检测时可提高检测的准确性。

公开(公告)号：CN119987362A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510086856.3

申请日：2025-01-20

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 吴凯 ,  吴梓豪 ,  张淏祎 ,  卢少锋 ,  李巍华

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D105/10

Abstract: 本发明公开了一种面向于户外场景的全覆盖路径规划方法、设备及介质，其中方法包括：确定需要覆盖的区域，将确定的区域按照预设形状划分为若干个子区域；获取子区域的宽度，根据宽度计算各子区域的动态调节因子；将动态调节因子相同且相连的子区域进行合并，并构建子区域对应的坐标系；在各个子区域中，以最小化覆盖路径的转向次数为优化目标构建生成树，获得一条包含最少转向次数的路径；将所有子区域内的路径向全局地图坐标系进行转换并衔接起来，获得完整的全局覆盖路径。本发明可以有效提升清洁机器人对清洁区域的清洁覆盖率、清洁效率和清洁质量。本发明可广泛应用于机器人技术领域。