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公开(公告)号：CN112857374B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110017175.3
申请日：2021-01-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于当量膨胀的狭窄环境空间的移动机器人可通行性方法，通过对原始占据栅格地图进行识别，针对识别出的狭窄区域，按一定步长做多种特定方式的极限搜索。一方面，分析可通行性指标一：是否可通行，判断在该区域中，移动机器人可通行的极限几何尺寸。另一方面，分析可通行指标二：建立更安全的通行路径，当移动机器人几何尺寸一定时，计算多种特定方式下移动机器人几何中心落入的可行区域。综合多种特定方式，对搜索出的区域和原始内切圆膨胀区进行比较，得到一定当量膨胀值，将规划路径约束在当量膨胀后的自由区域。本发明从运动规划前端路径搜索就降低考虑实际移动机器人身的动力学约束，减少后端轨迹规划计算量。
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公开(公告)号：CN110631592B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201911033073.X
申请日：2019-10-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于LSTM模型的室内自主导航AGV运动轨迹融合方法，该方法首先采集AGV在一次运动的过程中里程计、惯性测量单元、经卡尔曼滤波融合里程计和惯性测量单元数据后的数据，经处理后得到AGV角度数据，将角度数据进行分组得到训练集和测试集，利用训练集对搭建的LSTM网络进行训练，测试集测试训练结果；将经过训练的模型部署上线后，向模型实时输入通过里程计和惯性测量单元得到的角度数据，得到实时的AGV角度，结合该角度和里程计计算AGV的运动轨迹。本发明在保证精度的基础上，不需要确定噪声的统计特性，不易受到外界环境影响，节约了时间成本，且不需要在输入传感器数据时进行传感器数据的同步。
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公开(公告)号：CN106226313B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201610520449.X
申请日：2016-07-01
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于散斑剪切干涉的缺陷深度检测方法，所述方法包括：获取含缺陷试件表面在加载状态下变形的散斑包裹相位图并进行预处理；通过解包算法对包裹相位图进行解包，获取解包后相位分布信息与缺陷表面离面位移信息；根据缺陷表面在变形过程中挠曲度与散斑信息中离面位移的关系，利用材料的力学特性，建立缺陷深度与离面位移、加载工况和相关材料参数的数学模型；根据缺陷表面离面位移信息与加载力及相关材料参数求取缺陷深度。本发明提供的方法有利于通过激光散斑剪切干涉法检测缺陷并确定缺陷深度。
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公开(公告)号：CN105046695B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201510381994.0
申请日：2015-07-01
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于一维图像的投射电容触摸屏ITO电路缺陷检测方法，其特征在于，依次包括一维模板建立阶段和缺陷检测阶段。首先采用三个单元图像进行处理分析以构建标准模板；之后将计算待检测图像的一维图的过参考线点个数，判断其是否与标准模板的一维图的过参考线点个数相等，以确定待检测图像是否含有缺陷。该方法实时性高，具有很高的检测速率和精度。
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公开(公告)号：CN105540800A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610057062.5
申请日：2016-01-27
Abstract: 本发明涉及水厂露天水处理池矾花状态自动监测装置，包括计算机、拍摄机构、保护仓、采样框；对进入采样框的水样进行摄影的拍摄机构位于防水的保护仓内，控制拍摄机构的启闭并对拍摄机构摄制的影像进行采集和数据处理的计算机与拍摄机构相接；采样框包括光源、位于前端的背景板和位于后端的透明视窗板，水样进入固定在保护仓的前端的透明视窗板和背景板之间。本发明还涉及水厂露天水处理池矾花状态自动监测方法。本发明替代人工目测，自动实时拍摄沉淀池中矾花图像以供提取图像特征，提高了水厂水处理过程的自动化和智能化水平，打破了夜间和风雨天人工无法观察的障碍，可全天候自动工作，属于水厂水处理工艺和设备技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105129437A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510598104.1
申请日：2015-09-17
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种集装箱密集装载轮胎的装置，包括通用型的传送带，高度和装载量可调节的周转笼，横向位置可调整、长度方向可伸缩的小车轨道，沿着小车轨道方向直线移动、具有转动能力、可使承载的夹具智能横向微调的运输车，以及其他辅助控制器件。本发明适用于集装箱装载各种不同型号尺寸的轮胎，只需要根据轮胎的尺寸计算各机构的运动工作位置，即可实现轮胎的半自动或自动化装箱，降低工人的工作强度和难度，改善工作环境空间，提高工作效率、节省劳动力成本。
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公开(公告)号：CN104786226A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510136679.1
申请日：2015-03-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种抓取在线工件的机器人位姿及运动轨迹定位系统与方法，装置包括相机支架、工业相机、被测工件、工件传输带、末端执行器、机器人系统、工作台、图像处理器等。该方法提出了建立绝对坐标系中的平面点在垂直方向上的深度定位模型、绝对坐标系中的空间点在垂直方向上的深度定位模型、绝对坐标系中的平面点在水平方向上的X轴向定位模型与绝对坐标系中的空间点在水平方向上的X轴向定位模型，再结合工件的先验知识，从而可将所有相机中成像的点的三维坐标求出，进而引导机器人采用正确的末端执行器位姿和运动轨迹智能地对工件进行准确抓取。具有抓取精度高、结构简单，成本低廉的优点。
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公开(公告)号：CN101885077A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN201010224871.3
申请日：2010-07-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: B23B27/10
Abstract: 本发明公开了一种热管刀具及利用热管改善切削刀具散热的方法，该热管刀具包括刀具本体、热管和固定装置，热管沿热管轴向分为依次连通的蒸发段、绝热段和冷凝段；热管通过固定装置安装在刀具本体上，其中，热管的蒸发段位于主刀刃和刀尖后端，热管的蒸发段与刀具紧密接触，热管的绝热段与刀具设有间隔，热管的冷凝段设置在刀具的外侧。本发明刀头主产生的热量经刀头传导到热管蒸发段，热管蒸发段内工质吸热而沸腾，相变后携带热量的高压蒸气经过绝热段到达冷凝段，在冷凝段冷凝而释放潜热，依靠吸液芯的毛细吸力液体又回流到蒸发段，完成一周期的传热过程，如此循环，使刀头切削产生的热量不断由热管蒸发段传至冷凝段散发，有效防止刀头温度升高。
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公开(公告)号：CN105540800B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610057062.5
申请日：2016-01-27
Abstract: 本发明涉及水厂露天水处理池矾花状态自动监测装置，包括计算机、拍摄机构、保护仓、采样框；对进入采样框的水样进行摄影的拍摄机构位于防水的保护仓内，控制拍摄机构的启闭并对拍摄机构摄制的影像进行采集和数据处理的计算机与拍摄机构相接；采样框包括光源、位于前端的背景板和位于后端的透明视窗板，水样进入固定在保护仓的前端的透明视窗板和背景板之间。本发明还涉及水厂露天水处理池矾花状态自动监测方法。本发明替代人工目测，自动实时拍摄沉淀池中矾花图像以供提取图像特征，提高了水厂水处理过程的自动化和智能化水平，打破了夜间和风雨天人工无法观察的障碍，可全天候自动工作，属于水厂水处理工艺和设备技术领域。
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公开(公告)号：CN107097255A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710207319.5
申请日：2017-03-31
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: B25J19/0008 , B25J9/0009 , B25J9/16 , B25J19/002
Abstract: 一种利用负重实现左右自平衡的装置，包括舵机、悬臂梁、负重机构、重量测量模块、姿态测量模块、控制机构，具有转动功能的舵机通过固定机架安装在承担运输的机器人上，悬臂梁一端固定在舵机，用于装载、固定货物于前后方向上的负重机构固定在悬臂梁另一端，舵机、姿态测量模块及安装于悬臂梁上的重量测量模块均和控制机构电连接，接收重量测量模块及姿态测量模块的信号并处理的控制机构指令舵机转动，负重机构和悬臂梁随着舵机一起转动，从而调整负重机构的左右位置达到一种利用负重实现左右自平衡的装置的左右自平衡。本发明能简单、迅速、稳定地调节装置达到左右自平衡状态，且结构简单。本发明属于机器人运输装置领域。
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