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公开(公告)号：CN111085446A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010004733.8
申请日：2020-01-03
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种快速响应平衡的物流机器人及其调控方法，该物流机器人能快速响应、自动控制载物平衡与安全运输，其组成包括：车载装置、数据采集装置、中央处理装置和调节平衡装置；其中数据采集装置、中央处理装置和调节平衡装置均安装在车载装置上；车载装置负责承担物流机器人的载重负荷和实现自由移动的功能；数据采集装置则采集载荷分布情况数据及机器人运动状态与姿态数据反馈至中央处理装置，由中央处理装置处理并输出调节信号，平衡装置快速响应调节实现载物平稳；同时中央处理装置判断货物出现失稳状态的临界加速度并作为加速度限制条件对物流小车进行加速度约束，解决了物流小车载物失稳的问题，确保物流机器人所载货物安全。
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公开(公告)号：CN110631592A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201911033073.X
申请日：2019-10-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于LSTM模型的室内自主导航AGV运动轨迹融合方法，该方法首先采集AGV在一次运动的过程中里程计、惯性测量单元、经卡尔曼滤波融合里程计和惯性测量单元数据后的数据，经处理后得到AGV角度数据，将角度数据进行分组得到训练集和测试集，利用训练集对搭建的LSTM网络进行训练，测试集测试训练结果；将经过训练的模型部署上线后，向模型实时输入通过里程计和惯性测量单元得到的角度数据，得到实时的AGV角度，结合该角度和里程计计算AGV的运动轨迹。本发明在保证精度的基础上，不需要确定噪声的统计特性，不易受到外界环境影响，节约了时间成本，且不需要在输入传感器数据时进行传感器数据的同步。
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公开(公告)号：CN101182990B
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN200710031861.6
申请日：2007-11-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的大型在制工件几何测量系统。该系统包括机械臂安装座、机械臂、相机、光源架、机械臂数控模块、图像采集卡和计算机；机械臂安装座是内置步进电机和传动齿轮的便捷接口件，安装在机床主轴壳体或工作台上；可两维伸缩和绕两轴转动的机械臂安装于机械臂安装座上，其末端夹持相机；光源架安装在工件的上方；机械臂数控模块一端与机械臂连接，另一端与计算机连接；计算机还通过图橡采集卡与相机连接。测量系统只需用相机摄取被测物体图像，经图像分析，计算出测量结果，完全采用视像法，无需激光光源及激光测头、接触式触发测头等机构，省却昂贵的激光机构费用和不受接触式测量方法的限制。
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公开(公告)号：CN110631592B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201911033073.X
申请日：2019-10-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于LSTM模型的室内自主导航AGV运动轨迹融合方法，该方法首先采集AGV在一次运动的过程中里程计、惯性测量单元、经卡尔曼滤波融合里程计和惯性测量单元数据后的数据，经处理后得到AGV角度数据，将角度数据进行分组得到训练集和测试集，利用训练集对搭建的LSTM网络进行训练，测试集测试训练结果；将经过训练的模型部署上线后，向模型实时输入通过里程计和惯性测量单元得到的角度数据，得到实时的AGV角度，结合该角度和里程计计算AGV的运动轨迹。本发明在保证精度的基础上，不需要确定噪声的统计特性，不易受到外界环境影响，节约了时间成本，且不需要在输入传感器数据时进行传感器数据的同步。
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公开(公告)号：CN100566855C
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200710031866.9
申请日：2007-11-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的物料实时检测及异物剔除系统。该系统包括输送装置、动力子系统、光学照明子系统、图像采集子系统、图像识别与运动控制子系统以及异物剔除子系统。利用异物与物料的图像信息差异，如颜色、光强、形态差异，通过计算机智能分析识别，可以检测出多种不同类型的异物，如头发、纤维、金属屑等；采用透明带传输，以实现从上方和底面同时对物料进行图像拍摄，有效地提高了检测效率；通过频闪控制光源、光纤传感触发拍照、控制传输带的传输速度以及灯箱的布置和调节，可有效地提高图像质量和物料检测与异物识别准确率；通过与光纤传感器、摄像装置、计算机连通的PLC的控制，可智能地在线剔除异物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108478348B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201810527909.0
申请日：2018-05-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种室内自主导航物联的智能轮椅车及控制方法，具有在无GPS的室内建立环境地图、自主运行、自主探测环境、自主定位、自主导航、自动避障等智能化新功能，除了可替代普通轮椅之外，对于无力手扳车轮、无视力判断环境、无能操控普通电动轮椅的使用人，以及在现场有动态障碍需灵活判断和操控的场合，具有突出的自适应性，还可具有远程监视和操控、与智能家居物联的先进性；该智能轮椅车是以电池为动力、乘坐人自控可平面万向运动(在地面前进、后退、转弯、左右横向移动和原地转动)、可在室内建立环境地图、自主导航和自动避障、而且能够通过互联网遥控以及可物联控制的智能家居。
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公开(公告)号：CN111085446B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010004733.8
申请日：2020-01-03
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种快速响应平衡的物流机器人及其调控方法，该物流机器人能快速响应、自动控制载物平衡与安全运输，其组成包括：车载装置、数据采集装置、中央处理装置和调节平衡装置；其中数据采集装置、中央处理装置和调节平衡装置均安装在车载装置上；车载装置负责承担物流机器人的载重负荷和实现自由移动的功能；数据采集装置则采集载荷分布情况数据及机器人运动状态与姿态数据反馈至中央处理装置，由中央处理装置处理并输出调节信号，平衡装置快速响应调节实现载物平稳；同时中央处理装置判断货物出现失稳状态的临界加速度并作为加速度限制条件对物流小车进行加速度约束，解决了物流小车载物失稳的问题，确保物流机器人所载货物安全。
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公开(公告)号：CN108478348A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810527909.0
申请日：2018-05-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种室内自主导航物联的智能轮椅车及控制方法，具有在无GPS的室内建立环境地图、自主运行、自主探测环境、自主定位、自主导航、自动避障等智能化新功能，除了可替代普通轮椅之外，对于无力手扳车轮、无视力判断环境、无能操控普通电动轮椅的使用人，以及在现场有动态障碍需灵活判断和操控的场合，具有突出的自适应性，还可具有远程监视和操控、与智能家居物联的先进性；该智能轮椅车是以电池为动力、乘坐人自控可平面万向运动(在地面前进、后退、转弯、左右横向移动和原地转动)、可在室内建立环境地图、自主导航和自动避障、而且能够通过互联网遥控以及可物联控制的智能家居。
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公开(公告)号：CN101182990A
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200710031861.6
申请日：2007-11-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的大型在制工件几何测量系统。该系统包括机械臂安装座、机械臂、相机、光源架、机械臂数控模块、图像采集卡和计算机；机械臂安装座是内置步进电机和传动齿轮的便捷接口件，安装在机床主轴壳体或工作台上；可两维伸缩和绕两轴转动的机械臂安装于机械臂安装座上，其术端夹持相机；光源架安装在工件的上方；机械臂数控模块一端与机械臂连接，另一端与计算机连接；计算机还通过图橡采集卡与相机连接。测量系统只需用相机摄取被测物体图像，经图像分析，计算出测量结果，完全采用视像法，无需激光光源及激光测头、接触式触发测头等机构，省却昂贵的激光机构费用和不受接触式测量方法的限制。
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