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公开(公告)号：CN112857374A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110017175.3
申请日：2021-01-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于当量膨胀的狭窄环境空间的移动机器人可通行性方法，通过对原始占据栅格地图进行识别，针对识别出的狭窄区域，按一定步长做多种特定方式的极限搜索。一方面，分析可通行性指标一：是否可通行，判断在该区域中，移动机器人可通行的极限几何尺寸。另一方面，分析可通行指标二：建立更安全的通行路径，当移动机器人几何尺寸一定时，计算多种特定方式下移动机器人几何中心落入的可行区域。综合多种特定方式，对搜索出的区域和原始内切圆膨胀区进行比较，得到一定当量膨胀值，将规划路径约束在当量膨胀后的自由区域。本发明从运动规划前端路径搜索就降低考虑实际移动机器人身的动力学约束，减少后端轨迹规划计算量。
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公开(公告)号：CN110631592A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201911033073.X
申请日：2019-10-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于LSTM模型的室内自主导航AGV运动轨迹融合方法，该方法首先采集AGV在一次运动的过程中里程计、惯性测量单元、经卡尔曼滤波融合里程计和惯性测量单元数据后的数据，经处理后得到AGV角度数据，将角度数据进行分组得到训练集和测试集，利用训练集对搭建的LSTM网络进行训练，测试集测试训练结果；将经过训练的模型部署上线后，向模型实时输入通过里程计和惯性测量单元得到的角度数据，得到实时的AGV角度，结合该角度和里程计计算AGV的运动轨迹。本发明在保证精度的基础上，不需要确定噪声的统计特性，不易受到外界环境影响，节约了时间成本，且不需要在输入传感器数据时进行传感器数据的同步。
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公开(公告)号：CN112857374B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110017175.3
申请日：2021-01-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于当量膨胀的狭窄环境空间的移动机器人可通行性方法，通过对原始占据栅格地图进行识别，针对识别出的狭窄区域，按一定步长做多种特定方式的极限搜索。一方面，分析可通行性指标一：是否可通行，判断在该区域中，移动机器人可通行的极限几何尺寸。另一方面，分析可通行指标二：建立更安全的通行路径，当移动机器人几何尺寸一定时，计算多种特定方式下移动机器人几何中心落入的可行区域。综合多种特定方式，对搜索出的区域和原始内切圆膨胀区进行比较，得到一定当量膨胀值，将规划路径约束在当量膨胀后的自由区域。本发明从运动规划前端路径搜索就降低考虑实际移动机器人身的动力学约束，减少后端轨迹规划计算量。
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公开(公告)号：CN110631592B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201911033073.X
申请日：2019-10-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于LSTM模型的室内自主导航AGV运动轨迹融合方法，该方法首先采集AGV在一次运动的过程中里程计、惯性测量单元、经卡尔曼滤波融合里程计和惯性测量单元数据后的数据，经处理后得到AGV角度数据，将角度数据进行分组得到训练集和测试集，利用训练集对搭建的LSTM网络进行训练，测试集测试训练结果；将经过训练的模型部署上线后，向模型实时输入通过里程计和惯性测量单元得到的角度数据，得到实时的AGV角度，结合该角度和里程计计算AGV的运动轨迹。本发明在保证精度的基础上，不需要确定噪声的统计特性，不易受到外界环境影响，节约了时间成本，且不需要在输入传感器数据时进行传感器数据的同步。
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