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公开(公告)号：CN118330773A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410469563.9
申请日：2024-04-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水下物体探测方法及系统，属于水下探测技术领域；本发明设计了一种视觉和触觉结合的视触探测器，一端设置有拍摄视野固定、且覆盖整个接触层内侧的视觉传感器，侧面设置有弹性接触层，在接触到物体时会发生形变；接触层内侧设置有均匀分布的标记点，当接触层发生形变后，视觉传感器所拍摄的图像中的标记点相对于发生形变之前的参考图像中的对应标记点位置会发生位移；在此基础上，本发明基于标记点位移信息来计算接触点位置，而接触点位置即对应物体位置，以此实现物体探测；在整个探测过程中，视觉传感器着重拍摄接触层内侧图像，无需获取水下环境中物体的清楚图像即可实现定位，受水下环境影响较小，探测地准确性较高。
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