公开(公告)号：CN119323594A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411467798.0

申请日：2024-10-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 袁烨 ,  江一诺 ,  唐秀川 ,  赵鹏远 ,  程骏 ,  李青谊 ,  程骋 ,  王思为 ,  黄楠奇

IPC: G06T7/33 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明属于计算机视觉三维点云配准领域，具体涉及一种基于配准误差零范数最小化的点云配准方法，包括：基于两点云的三维空间坐标数据，分别求解旋转拟合误差最小化的优化模型和平移拟合误差最小化的优化模型，对应得到旋转拟合误差#imgabs0#和平移拟合误差O*；使用l2范数量化#imgabs1#中每个相对点对所对应的三个空间维度上的拟合误差的整体拟合误差，根据最小Kr个整体拟合误差对应的匹配点对，拟合旋转矩阵R*；使用l2范数量化O*中每个匹配点对所对应的三个空间维度上的拟合误差的整体拟合误差，根据最小Kt个整体拟合误差对应的匹配点对，结合旋转矩阵R*，拟合平移向量t*，实现点云配准。当本发明能在大量异常值存在下实现点云高效配准。